摘要：面向企业和生产车间的机器人辅助生产需求,设计了一种智能灵巧作业机器人系统。首先,设计机器人的机械结构,以及ROS分布式控制系统;然后,对全向移动机器人进行离线的里程计误差标定,并通过视觉测量实现机械臂的标定;最后,进行了误差标定、机械臂轨迹规划以及工作场景模拟实验,检验了智能灵巧作业机器人的性能。

摘要：目前针对于基础隔震结构的性态水平研究往往基于刚性地基假设,未考虑SSI效应对结构损伤的影响。因此,为研究柔性地基上小高宽比基础隔震结构的抗震性态水平,本文以拟建结构为背景,利用ABAQUS有限元软件建立该小高宽比基础隔震结构建筑物的有限元计算模型,依据相关规范规定,选取El‑Centro波、Kobe波和卧龙波,通过改变土体等效剪切波速设计扩展出5种场地,分析了地震动特性、场地条件以及输入地震动加速度峰值对该结构地震反应的影响规律,对该结构的损伤程度进行了统计分析。结果表明:柔性地基上随结构‑土体相对刚度比的增大,基础隔震结构的上部结构损伤和隔震层损伤均增大,且上部结构的损伤明显滞后于隔震支座损伤,IV场地在同等条件下损伤最严重;中长周期地震波对于隔震结构损伤影响较大;选取了层间位移角、隔震层位移作为抗震性态水平的量化指标,基于计算结果,本文初步给出了两类指标与结构‑土体相对刚度比的预测公式,提出了不同类别场地下小高宽比基础隔震结构的抗震性态水平划分及其破坏程度的物理描述。

摘要：为了消除闭锁效应,激光陀螺常采用机械抖动偏频方案,利用压电陶瓷驱动器来驱动谐振腔绕垂直于环路平面的轴线快速来回转动。在考虑压电陶瓷驱动器的情况下建立了抖动结构的理论模型,对抖动频率进行了理论分析,给出了抖动频率的解析解。建立了机抖激光陀螺的有限元仿真模型,进行了模态分析,通过与扫频试验结果对比,理论分析计算误差为5.68%,有限元分析计算误差为1.04%,验证了模型的合理性和精确性。分析了压电陶瓷驱动器参数(厚度、宽度)对谐振频率的影响规律,为机抖激光陀螺的研发和设计提供参考依据。

摘要：由于视频在采集,传输,接收处理的过程中,不可避免的存在着外部干扰和内部干扰,如:传感器材料属性,背景环境,传输介质等因素的影响,使得视频中感兴趣的目标不凸显,严重影响后续的处理。为了解决此问题,设计了基于MATLAB GUI的视频处理系统,该系统具有对视频进行分帧,二值化处理,边缘化处理,降噪处理等功能。对仿真系统测试的实验结果表明,经过处理后的视频拥有更好的视觉效果,有效的分离了背景与目标物体,同时增强了目标物体的轮廓边缘。

摘要：本文把状态反馈解耦控制方法和最优控制方法结合起来,讨论了状态反馈解耦及一类鲁棒解耦控制器的参数优化设计问题,得出一种在最优指标意义下的设计方法。使得解耦控制系统的设计,既能实现完全解耦,又能满足一定的动态性能要求,更具有实用价值。

摘要：阐述计算机课程教学中的教学创新实践,探讨计算机课程教学的实施方案,包括课程体系的设计、创新实践平台的创建、课程教学与创新实践的融合。

摘要：传统的车载重力测量通常采用捷联惯导系统(Strapdown Inertial Navigation System,SINS)/全球导航卫星定位系统(Global Navigation Satellite System,GNSS)组合的方式,但是在如山谷、隧道以及高楼林立等特殊环境下,GNSS信号会受到遮挡,导致重力测量系统精度下降。针对特殊环境下传统车载重力测量方法精度下降的问题,提出了一种基于捷联惯导系统/二维激光多普勒测速仪(Laser Doppler Velocimeter,LDV)组合的车载重力测量方式,分析了系统重力测量原理和误差模型,设计了滤波器方案,通过车载重力测量实验对系统精度进行了验证。实验针对丛林遮蔽的山地环境下完成了六条重复测线重力测量,同时比对SINS/GNSS组合重力测量系统的测量精度,其中SINS/GNSS组合系统的单条测线内符合精度最大为2.46 mGal,最小为1.03 mGal,总内符合精度为1.53 mGal;SINS/LDV组合系统的单条测线内符合精度最大为1.05 mGal,最小为0.47 mGal,总内符合精度为0.70 mGal,其总内符合精度相比于SINS/GNSS组合系统提高了约53%。车载重力测量实验证明了SINS/LDV组合重力测量系统在卫星信号拒止环境下的有效性。

摘要：2017年10月,教育部印发了《中小学综合实践活动课程指导纲要》,首次提出了“创意物化”,这一目标将“设计制作”作为综合实践活动的重要活动形式。在设计制作类的综合实践活动课程中,学生要在一项任务上获得成功的体验,需要的不仅仅是教师为学生提供实践的机会,更是要让他们学会思考“下一次我们应该如何去做”,而工程设计过程给学生提供了下一次的机会。

摘要：鉴于复杂环境会使激光陀螺谐振腔产生变形,从而严重影响激光陀螺的性能,本文利用有限元分析软件ANSYS仿真分析了典型随机振动谱(gRMS=6.6 g)下激光陀螺腔镜3个方向的微小形变量,分别为0.342 5″、0.349 4″和0.215 0″,并结合矩阵光学理论定量得到了谐振腔光阑处的形变量。然后定量分析了不同曲率半径、不同腔长、不同入射角对光学四边形环形谐振腔的影响规律。最后,研究了球面镜-球面镜同时变化以及球面镜-平面镜同时变化下谐振光路的变动规律。实验结果表明,单纯考虑谐振腔的抗振性能,当L处于0~1m,R处于1~8m时,球面镜的曲率半径越小,腔长越短,四边形环形光学谐振腔所受外界环境的影响越小,两个腔镜同时变化时按照一定规律等效成单镜变化。本文研究可以为激光陀螺光学谐振腔的设计提供参考。