摘要：研究了一种基于电压模型预测控制(Voltage model predictive control,VMPC)的大功率异步电机弱磁系统,通过对d-q轴定子电压(u_(sd),u_(sq))在线预测,取消了传统电流环中的两个PI控制器,进而实现对电压的优化控制,提升异步电机速-矩控制性能。首先,建立最大电磁转矩的解析模型,分析u_(sd),u_(sq)对各个工况下转矩输出的影响;然后,引入模型预测控制,设计了d-q定子电流(i_(sd),i_(sq))为控制量,u_(sd)、u_(sq)为输出的VMPC模型;最后,建立了搭载VMPC的最大转矩弱磁控制系统,仿真验证方法的有效性。

摘要：抗生素的大量使用,所带来的环境污染问题受到广泛关注。吸附法因去除效率高、普遍适用性强,呈现出广阔的应用前景,开发新型吸附剂是高效能吸附处理的关键。近年来石墨烯优良的物理和化学性质以及吸附性能,使其成为重要的抗生素吸附剂。由于石墨烯自身的局限性以及对石墨烯吸附剂处理效能和稳定性的要求,基于石墨烯设计开发了多种石墨烯基吸附材料。而目前基于水体中抗生素的石墨烯基复合材料的设计、合成及其吸附作用机制缺乏相关的系统性综述。本文综述了目前水体中抗生素的危害,针对石墨烯基复合吸附材料中,广泛关注的磁性石墨烯吸附剂、聚合物/石墨烯吸附剂、三维石墨烯凝胶和石墨烯/生物炭吸附剂的设计和制备方法进行了总结和概述,并阐述了石墨烯基吸附材料对水体中抗生素的主要吸附作用机制。最后,本文对石墨烯基吸附材料去除水体中抗生素未来的发展方向进行了展望。

摘要：为了提升智能机器人位置自标定的精准度、稳定性,降低用时,设计基于粒子滤波的智能机器人位置自标定算法。根据智能机器人相邻连杆位置关系,描述机器人正运动学,通过粒子初始化、位置更新、权值更新、重组的粒子滤波方法标定机器人的模糊位置。根据三球座设备在机器人外部架构世界坐标系,将末端工具坐标系转换到世界坐标系中,令正运动学的起始点从基座变为三球座设备,根据机器人与设备间装配关系建立世界坐标系与基坐标系的变换矩阵,推导出位置自标定的线性模型,完成智能机器人位置自标定。仿真结果表明,该算法的自标定精准度较高、稳定性较高,标定用时较短,修正效果好,能满足快速标定需求。

摘要：当今,资源和能源极度紧缺,改良传统吸附剂,开发高效、低成本、高性能的复合吸附剂成为一大研究课题。石墨烯/有机物复合吸附剂结合了无机材料石墨烯和有机材料的优势,在水处理吸附领域有着广阔的应用前景。目前有关石墨烯/有机物复合吸附剂的设计思路、合成方法及其在水处理中的应用缺少相关的综述。因此,本文对近些年在石墨烯/有机物复合吸附剂的制备及其应用等方面取得的进展进行了综述,探讨和分析了不同类型石墨烯/有机物复合吸附剂的性能以及存在的问题,对其发展方向进行了展望,为后续开展石墨烯/有机物复合吸附剂的相关研究及应用提供了参考。

摘要：作为中国第一代核潜艇总设计师的黄旭华,曾隐姓埋名三十年,将一辈子的事业献给了中国的核潜艇事业,也将自己“惊涛骇浪”的人生“深潜”在了祖国的大海之中。

摘要：目的 了解河北省初中和高中学生电子烟使用现状,为开展学生烟草控制工作提供依据。方法 采用分层多阶段整群概率抽样方法,于2019年4—10月使用中国疾病预防控制中心制定的中国初中和高中学生烟草流行调查问卷,对河北省10个市15个监测点在校学生进行问卷调查,调查包括学生基本信息、电子烟使用现状、电子烟危害认知和态度、电子烟广告获取途径等内容,采用SPSS 23.0软件对数据进行分析处理。结果 本次共调查14 020名学生,获得有效问卷13 839份,经加权调整后,河北省初中和高中学生电子烟尝试使用率为14.4%,电子烟现在使用率为3.4%,男生均高于女生(P<0.05),不同学校类型学生电子烟尝试使用率不同(P<0.05)。现在使用电子烟的510人中,只有13.5%的人知晓电子烟中含尼古丁,59.3%的人不知晓电子烟是否含尼古丁。1877人(12.9%)认为自己未来12个月中可能会使用电子烟。在过去30天内,共有3373人(24.0%)看到过电子烟及相关产品的广告,电子烟及相关产品广告主要是以商店、超市、便利店、杂货店、电视、电子烟体验店或电子烟零售店的途径被初中和高中学生获取。多因素Logistic回归分析结果显示,男生(OR=3.317,95%CI:2.432~4.697),可支配生活费11~20元、41~50元、大于50元(OR=1.467,95%CI:1.044~2.061;OR=2.581,95%CI:1.545~4.313;OR=2.438,95%CI:1.430~4.157),初中和普通高中(OR=0.341,95%CI:0.208~0.561;OR=0.449,95%CI:0.2450.824),朋友吸烟(OR=7.988,95%CI:5.258~12.134;OR=27.971,95%CI:15.205~51.456;OR=63.279,95%CI:26.251~152.536),母亲吸烟(OR=6.820,95%CI:1.032~45.051)均是学生电子烟使用率的影响因素。结论 河北省初中和高中学生电子烟使用形势仍比较严峻,学生对电子烟危害认知不足,电子烟及相关产品广告获取途径较多,今后应加大力度开展健康教育和实施控烟干预措施,降低学生电子烟使用率。

摘要：电容去离子(CDI)是一种通过静电力作用将离子从水中去除的技术,电极是整个装置中为最为核心的部件,石墨烯因具有优异的导电性和巨大的比表面积等优势成为当前CDI电极材料的研究热点之一。目前对于CDI石墨烯电极的研究主要集中于石墨烯电极的合成,然而有关CDI性能与石墨烯电极制作工艺及电极材料自身结构之间的关系,缺少相关综述。本文系统介绍了CDI的基本原理与性能指标,综述了石墨烯电极材料的研究进展与电极制作工艺,重点分析、归纳和总结了石墨烯材料的特性(孔隙结构、导电性、亲疏水性)对CDI性能的影响,最后对CDI中石墨烯电极材料今后的发展进行了总结和展望。

摘要：近年来,随着工业化和城市化的不断推进,社会生产和日常生活中出现大量固体废物,不仅威胁人体健康,而且导致环境污染。固废处置企业是固体废物处理处置的终端。本文结合固废处置企业管理现状,设计固废处置企业智能化管控平台,以提高企业运营能力。

摘要：针对水下潜器在极区工作时,其常用惯性导航系统机械编排存在精度下降、无北向基准等问题,设计了适用于水下潜器极区工作的横坐标系捷联惯性导航系统机械编排方案。在构建了横坐标系参考框架的基础上,推导出各导航参数在横坐标系统和常规坐标系统之间的转换关系,建立了横坐标系捷联惯导系统的机械编排,并在此基础上分析其误差传播特性。通过误差分析,确定了横坐标系捷联惯导系统中存在的周期性振荡,并提出了适用于横坐标系捷联惯导系统的阻尼技术,有效抑制了周期性振荡。最后,通过仿真试验验证了该系统在极区工作的可行性和阻尼技术有效性。

摘要：目前在机器人领域,主要关注视觉传感器融合,以及V-SLAM算法设计和系统性能改进等方面研究,主要针对于机器人视觉识别和定位系统方面进行了相关工作。基于传统 RGD深度学习方法(Network Graphics)和 VSLAM两种不同路径规划方法的基础上提出了一种基于深度学习方法用于深度自适应定位系统(VSLAM)控制机器人在封闭路段中行进的方法(V-SLAM),这是一种基于车辆传感器及机器人自身视觉融合数据的机器人导航方法(Dynamic Network Integrated Graphics: VSLAM),该方法在机器人视觉感知区域内实现无障碍物之间行驶、避让、规划路径、避障等过程及场景规划和实时感知并避障能力。