摘要：多自由度实验台架结构是从国外引进的一套设备,具有11个自由度,并能实现多个自由度相互独立运动。从深潜救生艇(DSRV)实施对接的实际需求出发,设计了一个多自由度运动系统,提出了DSRV的实施救生的控制策略,并利用该系统,结合虚拟现实技术进行深潜救生艇与失事潜艇对接过程的模拟,通过仿真试验验证了台架的实用性和系统的有效性,为潜救作业中各项关键技术研究提供了一个有效的试验平台。

摘要：研究设计了一个鲁棒H∞滤波器来解决自治水下机器人(AUV)航向控制系统中部分难以测量状态变量的估计问题,并将其应用在AUV的航向控制系统中.建立了自治水下机器人在体坐标系下水平面运动的运动方程,并在特定的工作点对方程进行了线性化处理,得到了自治水下机器人的控制设计模型.基于线性矩阵不等式(LM I)方法对AUV航向控制系统设计了一个鲁棒H∞滤波器,并对该滤波器应用于AUV航向控制系统进行了仿真试验.仿真结果表明,该鲁棒H∞滤波器能够较好地抑制测量噪声的影响,较准确地估计出系统的状态变量,能够提高AUV航向控制系统的控制品质.

摘要：针对一类严格反馈形式的非线性二阶多输入多输出系统,提出一种带有加速度规划的输出跟踪动态控制策略.引入一个代替时间变量的路径参数用以规划路径跟踪时的加速度,回避了设计内环加速度控制回路的常规方法,简化了控制器的设计过程.对二阶系统的控制项求导进行系统扩维,基于新的增广系统,设计了使系统输出收敛于期望路径的反馈线性化动态控制律.再对加速度跟踪误差基于梯度法设计更新律使其渐近收敛于零,最后通过调节期望加速度实现定常速度控制.理论分析表明,误差闭环系统一致渐近稳定,速度误差有界.动力定位船舶循迹控制仿真结果表明了所提出控制器的有效性.

摘要：通过对比国内外深潜救生艇的研究现状,提出了新型深潜救生艇自动对接模拟试验装置的研制,用来解决海况比较恶劣、失事潜艇有较大的倾斜时的自动对接;对实验用的试验装置—BSAV-II进行了总体设计,包括艇内设备和裙口设备的布置;设计了用以实现BSAV-II六自由度动力定位控制与自动对接控制的测量系统和控制系统。通过水池试验成功实现了有流作用下的水下自动对接,验证了对接控制系统设计的正确性和救生可行性。

摘要：针对带有模型参数不确定性的动力定位船舶,提出一种动力定位船全速域自适应滑模无源观测器,解决了现有观测器只能应用于低速作业动力定位系统的问题.采用速度估计误差作为滑模面,设计切换自适应律估计模型不确定项上界,保证了观测器增益的有界性和系统鲁棒性.对速度估计回路的无源性进行了分析,并证明了观测器的稳定性.最后利用船舶动力定位系统半实物仿真平台,验证了算法的有效性.

摘要：海洋空间对接是援潜救生技术中最关键的内容 .根据援潜救生机器人的作业特点 ,本文对其进行了基于离散事件系统 (DES)的作业规划 [1 ] ;给出了各阶段必要的信息处理方法 ;并针对基于 DES控制系统用常规方法仿真结果不直观的缺陷 ,设计了潜器对接虚拟现实系统 ,最后展示了运用该系统对潜器对接过程仿真的结果 .

摘要：本文介绍了潜器智能式I-PD定深控制器的工作原理及微机实现的方案,经海上实艇试验表明,控制精度很高,控制系统性能指标达到并超过原设计指标,现已正式投入使用.

摘要：根据船舶动力定位控制系统设计的需要，针对水面舰船三自由度动力定位系统的结构和组成原理，提出了水面舰船动力定位控制系统模型参数的离线最速下降寻优的辨识方法，它既能节约系统模型参数的辨识时间，又能减少试验费用，从总体上提高了动力定位系统研制过程的工作效率。

摘要：对潜艇水下垂直面机动的自动控制系统,是一带耦合的多输入多输出的复杂系统.本文依据智能控制思想和专家系统技术,设计了自动变深智能控制器,仿真实验与实艇使用表明,智能控制不仅能较好地处理严重的非线性及变量间耦合,而且对系统参数变化和大幅度干扰有很强的自适应能力。

摘要：针对动力定位船舶的循迹任务,提出了一种基于逆最优思想的自适应反步控制器,并对误差系统的稳定性进行了分析。首先对无干扰的动力定位船舶线性化模型设计最优跟踪控制器,利用时变Riccati方程进行反步状态变换得到误差系统,再基于Lyapunov函数对定常干扰设计自适应律和使系统渐近稳定的控制律,最后给出此控制律作用下的最优性能指标。该方法不用论证带有H∞范数的广义Riccati代数方程可解性,避免了传统非线性H∞鲁棒控制需要求解Hanmilton-Jacobi-Issacs(HJI)方程的问题。动力定位船舶的循迹控制仿真研究验证了算法的有效性。