摘要：近年来,我国胶黏剂行业随着社会经济的发展呈现快速、稳定态势,胶黏剂的产量持续增长,广泛地应用到软包装、印刷、人造板、微装配、装饰等领域。胶黏剂调制仅靠人工作业效率低,使用机器则可以提高工作效率。目前我国主要使用“胶水静态混合器”“混胶机”等来混胶,由于生产运输问题,混胶管内部螺旋搅拌棒会出现缺失、损坏等现象。生产过程中涂胶口堵塞需更换混胶管,人为快速更换易发生误换或混胶管不合格现象。针对该问题,基于AT89C52单片机、接触开关、蜂鸣器、复位开关,设计了一种混胶管螺旋搅拌棒检测装置,通过对混胶管内螺旋搅拌棒有无的检测来判断混胶管是否合格,解决了人为更换混胶管误换的问题。

摘要：随着人们对美好环境的需求愈来愈高,使得环境绿化愈加重要,而绿篱是环境绿化的重要方式之一。绿篱修剪仅靠人工进行效率低,绿篱修剪机器人则可以提高工作效率,提升绿篱养护质量。绿篱修剪机器人在进行修剪作业时需要进行实时避障,避障所用的算法较多,其中的传统人工势场法(Artificial Potential Field以下简称APF)是一种被广泛应用的算法,具有计算简单快速,能实时避障的特点,但由于其存在行避障局部极小值,导致绿篱修剪机器人无法顺利到达目标位置进行修剪作业。通过对APF避障失败原因分析,在此基础上用粒子群算法对APF算法进行优化,分析所产生的障碍物是否影响绿篱修剪机器人到达目标点,找出产生影响的障碍物,在相应的障碍物位置处增加外部扰动使绿篱修剪机器人逃出局部极小值点,最低到达目标位置进行修剪作业。通过设计的仿真实验平台对改进后的算法进行仿真实验,并与传统APF仿真实验结果进行对比,验证了该算法的正确性和有效性。