摘要：研制出一种基于欠驱动机构的仿人机器人手爪,分析了手爪可实现的2种抓取模式(精确捏取和包络抓取),应用力矩平衡分析了精确捏取模式下末关节对物体的作用力与输入转矩的关系,应用虚功原理分析了包络抓取模式下各关节对物体的作用力与输入转矩的关系,并比较了2种抓取模式的抓取质量。最后在COSMOSMotion仿真环境中模拟了2种模式对圆柱形物体的抓取,验证了对抓取质量的分析。

摘要：针对多种尺寸特种车辆底盘的焊点多、焊缝短以及焊接设备要具有对这些底盘焊接的通用性,设计一款具有柔性可调底盘的自动化焊接设备。该焊接设备由龙门架、翻转机构和焊接机械手三大部分组成;由PLC进行运动控制,由光电编码器进行位置检测;采用触屏式人机界面,可方便快捷地设置和修改工艺参数。实践证明:该焊接设备可较好地解决特种车辆底盘焊接焊点多、焊缝短、焊缝姿态多、底盘尺寸种类多的难题。

摘要：背景:目前股骨近端解剖型锁定加压钢板和防旋型髓内钉内固定是治疗股骨转子下长段粉碎性骨折常用的修复方法,但关于两种植入物的疗效及安全性的差异比较相关研究较少。目的:试验旨在比较股骨近端解剖型锁定加压钢板和防旋型髓内钉内固定修复股骨转子下长段粉碎性骨折的有效性及安全性差异,以筛选最佳的植入物治疗方案。方法:方案设计为前瞻性、单中心、非随机对照临床研究。将纳入三亚市中医院的股骨转子下长段粉碎性骨折患者180例,按修复方法不同分为加压钢板组和髓内钉组,每组90例,分别采用解剖型锁定加压钢板和防旋型髓内钉内固定修复。随访时间为2,10个月。试验对象招募和资料收集时间为2019-06-30/2020-06-30,结果分析时间为2020-07-01/30,试验完成时间为2022-08-01。试验经三亚市中医院医学伦理委员会批准[审批时间:2013-03-15,审批号:(2013)第(02)号]。研究符合世界医学会制定的《赫尔辛基宣言》的要求;参与者家属或本人均对试验方案和过程知情同意,并签署知情同意书。试验已在中国临床试验注册中心注册(注册号:Chi CTR1900021251),注册时间:2019-02-03,方案版本号1.0。结果与结论:(1)研究的主要结局指标:以修复后10个月髋关节Harris评分优良率评估修复后髋关节功能恢复情况;(2)研究的次要结局指标:修复前、修复后2个月髋关节Harris评分优良率,术中失血量、手术时间、切口长度、住院时间、骨折愈合时间,修复前、修复后2,10个月髋关节X射线形态,修复后2,10个月不良发应发生率。(3)课题组于前期(2013年2月至2016年2月)纳入了此类患者80例,包括加压钢板组和髓内钉组各40例,随访10个月发现,髓内钉组术中失血量、手术时间、切口长度、住院时间及骨折愈合时间均少于加压钢板组(P 0.05),前期80例患者的小样本试验结果证明,防旋型髓内钉置入内固定股骨转子下长段粉碎性骨折的有效性及安全性较好。试验希望证实,相比与解剖型锁定加压钢板,防旋型髓内钉置入内固定股骨转子下长段粉碎性骨折会取得修复后更好的髋关节功能恢复效果,且安全性能好。

摘要：分析了变电站环保面临的主要问题及影响,结合变电站建设特点及主要噪声问题,提出变电站声环境评价的步骤。在此基础上,以山东某新建典型500kV变电站为例,介绍变电站投运厂界环境噪声预测方法,分析500kV变电站运行对厂界环境噪声的影响,并提出相应的防治措施,为500kV变电站设计和噪声防治提供参考。

摘要：以控制藻类生长的关键元素──磷为出发点，以大连经济技术开发区污水处理厂为依托工程，在国内首先利用厌氧－好氧活性污泥法仅除磷的工程实践中，证明该技术可行，造价经济。分重点对除磷机理和影响因素进行了研究，对该工艺除磷的数学模型的建立进行了尝试。