摘要：针对当前机器人气囊抛光自由曲面的位姿求解困难、加工运行状态较差等问题,提出一种机器人抛光自由曲面位姿求解和控制的新方法。通过分析工件面形和抛光轴位姿的变换关系,对抛光轴进行位姿求解计算,然后针对自研机器人进行运动学求解,在此基础上,对确定的面形进行计算并修整轨迹,最后通过ROS系统仿真验证并进行抛光实验。结果表明,该位姿求解算法能够满足气囊抛光机器人对自由曲面的加工需求,获得理想的刀具位姿控制效果。

摘要：高速铁路用ZL114A铝合金棘轮存在质量大、缺陷多等问题。为了获得高品质、轻量化的棘轮,对现有棘轮进行结构和铸造工艺研究。采用无损检测方法获得了棘轮存在缺陷的位置,运用铸造模拟软件ProCAST对棘轮低压铸造的充型和凝固过程进行仿真,预测了棘轮中可能出现缩孔、缩松的位置。通过在棘轮的轮辐和大轮位置处添加水冷系统,以及提高保压压力,对铸造工艺进行改善。受力分析和模流分析结果表明:新设计的棘轮质量减小18.8%,棘轮在工作载荷和破坏载荷下受力安全,满足使用要求;铸造工艺改善后,充型平稳,没有出现紊流现象,金属液表现为顺序凝固,有效避免了缩孔、缩松、氧化渣等缺陷,可以获得高品质的棘轮铸件。

摘要：背景:有研究表明,重组人促红细胞生成素可诱导内皮前细胞分化成新生内皮细胞,高压氧则为新生内皮细胞提供增殖所需的充足氧分,加速了新生血管的发生。目的:分析重组人红细胞生成素、高压氧及其联合应用时对大鼠背部逆行超长缺血皮瓣的影响。设计、时间及地点:随机分组,细胞形态学观察,于2008-04/09在山东大学实验动物中心进行。材料:40只Wistar大鼠,于背部制作逆行超长缺血皮瓣。方法:于大鼠背部按4∶1设计逆行超长缺血随意皮瓣,皮瓣原位缝合后按照不同的干预方式均分为4组,常压氧组:给予生理盐水+常压氧;高压氧组:高压氧+生理盐水;重组人促红细胞生成素组:重组人促红细胞生成素+常压氧;综合组:重组人促红细胞生成素+常压氧。干预方法:重组人促红细胞生成素的注射量为400IU/kg与生理盐水等量,1次/d,连用10d。高压氧为202.65kPa,体积分数为95%;常压氧为101kPa;体积分数为35%,给氧均于缝合后8h进行,1h/次,2次/d,共10d。主要观察指标:于缝合后10d测量各组皮瓣成活率。以血管内皮细胞生长因子和CD34作为血管标记行免疫组化染色,计数皮瓣新生血管密度。结果:定性分析:常压氧组局部坏死,腺体萎缩。高压氧组腺体形态较好,重组人促红细胞生成素组腺体增生,而综合组增生更加明显。定量分析:与常压氧组比较,后3组的血管密度值均增高(P<0.01),且呈递增趋势,以α=0.05的检验标准,各组之间的差别有显著性意义(P<0.01),方差分析结果显示重组人促红细胞生成素和高压氧之间存在协同作用,同时使用效果更好。结论:重组人促红细胞生成素和高压氧以及二者联合应用,可以促进缺血皮瓣下的毛细血管生成,提高皮瓣存活率并扩大皮瓣长宽比例,重组人促红细胞生成素促进皮瓣成活效果好于高压氧,二者同时使用效果更好。