摘要：从棕榈植物的生物学特征、园林美学特征入手对其造景功能、景观构成等进行探讨,认为棕榈植物的造景艺术要把握本身固有的自然整形、质感特有性和鲜明的个性,即充分利用其高度自然整形的园林特征,运用对比为主的手法,考虑质感的差异,表现羽状类型植株的幽雅清奇,掌状类型植株的雄浑劲健以及棕榈植物群体的韵律美.

摘要：针对多个移动机器人对运动目标的环绕和避障问题进行研究。首先,在基于零空间行为控制架构下设计了控制策略;将机器人的任务分为对运动目标环绕和避免与环境中的障碍物发生碰撞两个基本任务;环绕控制策略采用两个梯度场相互正交的能量函数进行设计,每个能量函数定义一个控制目标,使多个机器人能够以期望的与目标之间的相对距离和机器人之间的距离对目标进行环绕,使用Lyapunov工具对算法进行了渐近稳定性和收敛性分析;最后,仿真和实验结果验证了所提出的控制策略的有效性。

摘要：针对非完整移动机器人运动学模型的特点,并且考虑机器人之间的交互关系是局部的,提出了一种基于领航-跟随的非完整多移动机器人分布式编队控制方法。首先提出了一种分布式估计策略,为每个跟随机器人估计(虚拟)领航机器人的位置、方向、线速度等状态;接着利用每个跟随机器人的跟踪误差设计了编队控制算法;使用Lyapunov工具对算法进行了渐近稳定性和收敛性分析;最后,构建了多移动机器人视觉定位与控制实验平台,通过仿真和实验验证了所提算法的有效性。

摘要：介绍了除氧器除氧给水的基本原理和目的。RGGN-400型除氧器因设计、安装和取样等原因,导致锅炉给水溶解氧不合格,通过将压力表直接安装在除氧器上部、点焊所有喷头以增加强度、用冷脱盐水密封、保持一定的上水量、更换软管和受损填料、加装防冲挡板等措施,对除氧器相关内件及附件进行了改造,给水溶解氧含量均合格,避免了锅炉、汽轮机组各系统的金属部件在高温下发生过度的氧化腐蚀,且改造费用低、时间短,运行效果良好。

摘要：除氧器的作用是除去溶于水的含氧,避免锅炉、汽轮机组各系统的金属部件在高温下发生过度的氧化腐蚀。氨醇车间除氧器因设计和安装、取样等原因,导致锅炉给水溶解氧不合格,通过对除氧器相关内件及附件进行改造,改造后给水溶解氧均合格,且改造费用低,时间短,效果好。