摘要：针对当前四旋翼控制器姿态环与位置环强耦合和控制系统欠驱动问题,提出基于反演控制和滑模控制的非线性系统控制方法。通过对四旋翼飞行器动力学原理的分析,系统姿态环采用滑模变结构控制方法,利用指数趋近律减少该方法中存在的抖振现象,为了使飞行器得到稳定控制,系统位置环采用反演控制方法来得到预期效果,达到提高系统鲁棒性的目的。通过李雅普诺夫稳定性分析和在Simulink上搭建系统模型最终得出仿真结果并通过实际飞行实验,证明飞行器的姿态和位置都得到了稳定有效的控制。

摘要：为了解决目前的电力用户数据异常快速识别方法存在的挖掘精度较低、耗时较长的问题,提出一种新的基于孤立森林算法的电力用户数据异常快速识别方法。通过数据检测、数据理解、数据评估等步骤实现电力用户数据异常信息挖掘。在此基础上将用户数据随机分割成不同的数据集,直到所有的数据完成孤立,对孤立森林点进行检测,查看其中是否包含异常元素,进而判断此数据集是否存在异常,以完成电力用户数据异常快速识别。实验结果表明,基于孤立森林算法的电力用户数据异常快速识别方法能够有效提高挖掘精度、降低识别耗时。