摘要：设计背景:《钱学森》与《天游峰的扫路人》、《海天骄子》、《杂交水稻之父》(此为略读课文)共同构成了苏教版第十册的第四单元,这个单元的课文均已写人为主.《钱学森》一文生动地记叙了我国著名科学家钱学森在美国一刻也没有忘记祖国以及回国后为我国运载火箭和导弹的研制及发射所作出的卓越贡献,赞扬了他时刻不忘祖国的高尚情怀.课文虽然不长,语言简洁、朴素,但简单中见深情,表达了钱学森思念祖国,拳拳报国之挚心.钱学森对祖国深深的爱是这篇文章的情感主线,而'言为心声',本文正是通过人物的语言来体现人物的思想感情和塑造人物形象.文本中的语言不是线性的排序,它表达的是作者的情感,其背后有着深刻的意味,人物的思想感情在课文中正是通过语言外显出来的.因此,文本中的'人物语言'更是文本魂的体现.以文本中的人物语言为抓手,即抓住了文本的语言之魂、人物精神之魂,也就抓住了本文教学之魂.这样,文本中的人物语言自然成为了本课教学的关键性细节.

摘要：针对车辆在高速转向和不同路面附着系数下的轨迹跟踪控制问题,基于模型预测控制理论提出了一种考虑路面附着系数的变侧偏角约束MPC控制策略。根据魔术公式轮胎模型分析轮胎的侧偏特性以及不同附着系数对轮胎侧偏角-侧向力线性区的影响,建立轮胎侧偏角约束与不同路面附着系数的函数关系;采用遗传算法(GA)优化BP神经网络模型设计路面附着系数估计器,将估计结果作为与轮胎侧偏角约束相关的变量传递到MPC控制器中;最后在MPC控制器中建立系统控制量约束、控制增量约束,以及考虑路面附着系数的变侧偏角约束,将不同路面附着系数工况下的轨迹跟踪问题转化为多约束条件下最优值求解问题,实现轨迹跟踪和车辆稳定性控制。仿真和试验结果表明,考虑路面附着系数变化的MPC控制方法相对传统MPC控制方法在各种工况下具有更高的轨迹跟踪精度和更好的车辆稳定性,GA-BP神经网络路面系数估计方法具有很高的估计精度。

摘要：针对目前高校缺乏智能驾驶路径规划与跟踪试验平台的问题,设计并搭建了一个基于Autoware的智能驾驶平台,可以实现实时定位、目标检测、路径规划、自主避障、路径跟踪等功能。文章采用A*路径规划算法与纯跟踪算法,通过Autoware进行数据处理,使用ROS通讯机制对底盘VCU发送CAN报文,实现整车的路径规划与跟踪控制。试验结果表明:该平台可以有效的实现自主避障与跟踪控制的功能。

摘要：以分布式驱动智能车辆为研究对象,针对轨迹跟踪的可靠性、安全性问题,提出一种自主转向结合差动转向的协同转向控制方法。采用分层控制架构,上层轨迹跟踪控制器根据车速变化得到模型预测控制器的最优预测时域,输出车辆理想前轮转角,实现自主转向控制,并基于线性二次型最优控制方法设计分布式驱动车辆的差动转向控制。下层控制器采用动态分配方法实现车辆的转矩分配。最后通过相关仿真软件对自主转向轨迹跟踪控制、协同转向轨迹跟踪控制和轨迹跟踪容错控制进行仿真验证,仿真结果表明协同转向轨迹跟踪控制比自主转向轨迹跟踪控制具有更高的轨迹跟踪精度,并在自主转向失效的情况下仍能实现轨迹跟踪控制。