摘要：针对高自由度的机械臂的灵活性和自主性问题,提出一种快速且高效的机械臂运动规划算法。通过动态运动基元(DMPs)模型对运动轨迹进行编码提取特征,作为运动轨迹先验知识,基于现在物理环境和目标任务设计无碰撞及高能效的目标泛函,通过对目标泛函进行梯度下降得出在该环境下的最优轨迹。为验证算法的有效性,通过机器人实验平台(v-rep)模拟机械臂的日常操作任务。实验结果表明,在整个工作空间内,机械臂通过少量的迭代(少于6次),便可生成无碰撞的运动轨迹,可降低能耗20%以上。

摘要：针对民航专用语料库的构建相对空白这一事实,该文指出建设语料库的意义,详细阐述了民航飞行手册英汉双语平行语料库的设计思路和构建过程:设计横向与纵向双向语料采集原则、适合飞行手册的对齐与降噪原则等,探讨建设民航飞行手册英汉双语平行语料库的最佳方式。同时就使用语料库进行自主学习、生成术语库与专业通词库、数据分析提炼语言规律三个方面介绍该库的具体应用。

摘要：城市地下空间是指一座城市在发展到一定规模时,需要借助相关技术开辟的地下空间,由于其中所具有的复杂性的特点,安全监测成为施工中的一个核心问题。基于此,文章首先分析城市地下空间发展的历史背景,在此基础上分析其存在的问题,并思考提出与之相对应的措施。

摘要：奥尔夫音乐以一种先进而独特的音乐教学法在世界范围内广为流传,它强调艺术教育的综合性,鼓励儿童的创新精神和强调本土化。挖掘奥尔夫音乐教育在世界的融合与发展、演变与生成过程,深入研究奥尔夫音乐教学法本土化问题,具有重要的实践价值和理论意义。本文试图从教育理念的本土化,乐器制作的本土化以及教学的本土化这三个方面阐述了奥尔夫音乐教学法在河南本土化进程,并探讨奥尔夫音乐教学法在河南本土化的制约因素,为奥尔夫音乐教学法在河南得到更好的传播提供可靠依据,为继承和发扬本民族的文化打下坚实的基础,为我省的音乐教学改革提供指导性的作用。

摘要：为优化冷鲜猪肉气调包装的气体比例,增强其保鲜效果,以菌落总数、挥发性盐基氮(TVB-N)值、p H和感官品质为指标,基于单纯形-重心设计考察O_2、CO_2和N_2的不同配比对冷鲜猪肉的品质维持作用。通过与托盘包装的对照组比较发现,适宜的气体配比能有效抑制冷鲜猪肉中微生物的生长、减少TVB-N的生成、保持产品的感官品质,且各指标两两之间均存在极显著的相关性(p<0.01)。以三种气体各自所占体积百分比为因素,筛选产品贮藏至第8 d和第10 d的菌落总数、TVB-N值及二者加权值为响应值,建立6套回归模型并分别优化得到6组气体配比方案。通过验证确定冷鲜猪肉气调保鲜的最佳气体比例为22%O_2和78%CO_2,在此条件下贮藏至第8 d的菌落总数和TVB-N值分别为5.85 lg(cfu/g)和14.00 mg/100 g,相比对照组可延长产品货架期达5 d。

摘要：采用Box-Benhnken中心组合试验设计优化龙眼果肉多糖的超声波-酶解辅助提取工艺,建立了包括纤维素酶添加量、超声波功率、酶解温度、pH值和时间的五因素回归模型。经回归模型分析并结合验证试验,确定多糖的最佳提取工艺条件为:以龙眼干果肉(含水率8.47%)为原料,选取纤维素酶(酶活大于等于200 U/mg)添加量2 000 U/g、超声波功率250 W、酶解温度55℃、pH值5.0、时间60 min,在该条件下多糖提取率达38.71%,比传统热水法、酶法、超声波法和微波法分别高9.85%、6.41%、4.35%和3.99%,且差异达到显著水平(P<0.05)。

摘要：研究对比了不同形貌和不同尺度大小特征的高镍正极材料LiNi_(0.83)Co_(0.12)Mn_(0.05)O_(2)(简称NCM811)的电化学反应活性及锂离子固相传质速率性能,通过复配交换电流密度、固相传质系数和传质阻抗更相近的单晶颗粒和多晶大颗粒材料,使得材料整体的电化学反应速率和传质速率更加均匀。与目前常规的大、小颗粒多晶掺混方案相比,单晶颗粒和大颗粒多晶掺混方案的材料比容量发挥提升了1.3 mAh/g,同时该掺混方案的45℃的循环寿命得到明显提升,60℃下高温存储21 d内阻增长率降低1.85%,60℃高温存储30 d的残余容量保持率提高0.54%。基于相近的锂离子固相传质速率设计的单晶颗粒和大颗粒多晶两种正极材料进行掺混,可以克服材料整体的不均衡反应活性和材料稳定性引起的失效。

摘要：为优化冷鲜鸭肉气调包装微环境及评价其对冷鲜鸭肉品质的影响,增强其保鲜效果,延长冷鲜鸭肉货架期,本研究以菌落总数、挥发性盐基氮含量、感官评价为指标,基于单纯形-格子点设计考察不同气体比例对冷鲜鸭肉品质的影响。进一步以贮藏第7 d和第9 d的菌落总数及TVB-N值建立回归模型,解析最优气调比例并进行验证,并对包装容积比和贮藏温度进行优化。结果表明,53%O_(2)+47%CO_(2)为冷鲜鸭肉最优气调比例;在此条件下,1/2容积比和4℃贮藏温度均能使冷鲜鸭肉在第10 d时保持二级鲜度。综上,适宜的气调包装微环境能有效抑制微生物生长繁殖,减少TVB-N的生成并提高感官品质,有助于延长冷鲜鸭肉的货架期。

摘要：16QAM调制以其高频谱利用率、高功率谱密度等优势,成为宽带无线接入和无线视频通信的重要技术方案。本文制定了基于Quartus的16QAM调制系统的设计方案,系统包括串并转换模块、成形滤波器模块、载波生成器模块、乘法器模块,模块设计使用VHDL语言和IP核,并利用ModelSim给出了仿真结果。

摘要：教学内容:人教版五年级数学上册第100页例5及相关内容。教学目标:1.借助数方格的方法估计不规则图形的面积,逐步发展空间观念。2.结合实际问题的解决,体会解决问题方法和策略的多样性,提高综合应用能力。3.通过实践操作、合作交流,帮助学生积累活动经验,感受数学思想。