摘要：针对基于视觉的机械臂抓取精确抓取的需求,考虑传统的视觉识别算法受环境、对象变化的制约且在识别正确率及快速性上存在的问题,在现有研究的基础上,提出了一种基于深度学习的目标精确检测与识别方法。首先基于深度学习改进了YOLO算法,通过对数据集的训练,基于英伟达Jetson TX1高性能处理单元实现了复杂环境下多目标的识别与定位,给出了目标的类别与位置等信息;以此为基础,结合利用Move It!功能包完成的机械臂运动轨迹的求解与规划,以及基于李群李代数建立的递推正逆动力学模型,设计了机械臂抓取控制的滑模控制律。仿真及实物验证表明,基于深度神经网络的方法学习到的特征对复杂背景具有较强的鲁棒性和稳定性;所设计的滑模控制算法在0.21 s时跟踪误差在2%,取得了较高的控制精度。可为后续视觉抓取任务提供参考。

摘要：矢量推力作为火箭发动机关键性能参数,对飞行器的飞行轨道精度控制具有重要意义。对火箭发动机工作产生的矢量推力进行准确测量成为目前发动机试验推力测量中亟待解决的问题。介绍了国内外目前矢量推力测量技术的进展和矢量推力测量与校准系统原理组成,分析了系统设计的关键技术,建立了发动机矢量推力测量与原位校准系统。基于矢量推力的解耦算法,开发了矢量推力测量与校准软件。针对某型号姿控发动机进行矢量推力试验测量,成功获得了发动机的矢量推力数据。测得的发动机的矢量力数据中主推力的测量不确定度低于1%,侧向力的不确定度低于5%。

摘要：湖南省独特的地理位置、复杂的地形、重要的战略定位、多元的民族文化造就了形形色色的古村落。其中,道县清塘镇小坪村是具有典型代表的防御性古村落。本文以湖南省永州市传统村落小坪村为研究对象,分析了小坪村民用防御聚落形态与特征,剖析了民用防御聚落形态影响因素,系统梳理炮台空间、建筑空间、街巷空间的组成与特征,从文化传承视角介绍小坪村防御聚落空间保护现状及问题。并结合文章提出小坪村聚落空间保护的具体措施,进而让人们清楚应该采取哪些具体策略来传承文化遗产,而不只是定性地描述传统村落空间形态的相关组成部分。

摘要：本文对建筑结构中的构件刚度问题进行了分析,说明了随着构件的形状、尺寸和刚度的变化,构件的受力方式、构件之间的约束情况等都会发生质的变化,结构的力学性质也就有根本的不同。因此,在结构构件设计、计算简图的确定等工作中要特别引起注意。并针对工程常见的现象,提出了一些处理方法。

摘要：以β-萘酚为原料,经过多步反应合成了5种不同电子效应的1-(5,6-苯并香豆素-3-甲酰基)-4-芳基氨基硫脲衍生物,并通过1H NMR,13C NMR,IR及元素分析等测试手段对受体分子进行表征.利用紫外-可见吸收光谱和荧光光谱考察了这类受体分子与F-,Ac O-,C1-,Br-,I-,HSO4-等阴离子的作用,发现受体分子对其它阴离子无响应;而对F-和Ac O-离子具有良好的选择性检,检测限分别为5.45与7.00μg/L,响应时间分别为5与10 min.实验结果表明该类受体分子与阴离子通过氢键形成配位物,从而导致光谱信号的变化.通过主客体间结合比和稳定常数的计算,证实了受体分子对F-和Ac O-选择性好,形成稳定化合物.Job’s曲线可知受体分子与阴离子形成1∶2的配合物,并利用核磁滴定与理论计算[B3LYP/6-31G(d,p)]进一步证实了受体分子与阴离子的氢键作用.

摘要：将DMBA(二羟甲基丁酸)与HDI(六亚甲基二异氰酸酯)共聚产物接枝到CA(醋酸纤维)分子链上,制备出一种新型的DWCA(水性醋酸纤维乳液),并设计单因素试验探讨了DMBA、HDI含量对DWCA乳液及胶膜性能的影响。研究结果表明:在CA用量为3.5 g,n(HDI)∶n(DMBA)=2∶1.4,n(HDI)∶n(CA)=1∶1,制备出的DWCA乳液粒径较小,稳定性好,在室温下可储存91 d;平均粒径和分散系数(PDI)分别为80 nm和0.065,胶膜吸水率为1.5%,水接触角115°,粘接强度为8.5 N/mm,其柔韧性及热稳定性也得到了明显改善。

摘要：采用方形网格法测量X70大变形管线钢管冷弯加工前后外表面网格边长,以边长变化值来计算冷弯管不同区域的相对塑性变形大小,并作为冷弯管的塑性应变。分析了应变分布特点及其原因,并讨论了钢管的塑性成形性能。结果表明：冷弯管纵向应变与理论计算应变结果较为一致,应变随着单位步长内成形角度的增大而增大,选用纵向应变设计单位步长内成形角度较为合理,而横向应变变化较小,主要在-0.9%0.5%范围内波动,仅在横向120°－150°、5－7 m的区域出现最大压应变-3.12%,高于理论应变（1.89%）约1.23%;在0.5°/300 mm的冷弯工艺下,应变分布较为均匀,管材表现出良好的塑性成形性能。分析认为单位步长内成形角度是影响应变分布的主要因素,通过设计合理的冷弯工艺,可保证冷弯管质量符合标准规范要求。

摘要：根据某输油管道设计条件及要求,对PN6.5 MPa DN550锚固法兰的选材、结构设计、应力计算与强度校核、焊接试验、压力弯曲试验等方面进行研究。分析认为选用07Mn Mo VR钢锻制锚固法兰较为合适。锚固法兰以GB 150中宽面法兰为模型设计结构和关键尺寸,并参照相关法兰和GB 50253中埋地输油管道及附件的设计方法进行应力计算与强度校核。锚固墩单位面积承受压力Fw(4.78 MPa)小于抗压强度设计值Fc(14.3 MPa),锚固法兰环向应力σh(152.7 MPa)、轴向应力σa(61.7 MPa)、弯曲应力σf(37 MPa)均小于许用应力[σ](173 MPa),结构强度符合设计标准。焊接和压力弯曲试验结果表明,07Mn Mo VR锚固法兰与L415M袖管焊接后的质量及结构强度、承压能力均满足设计要求,整体性能和质量安全可靠。

摘要：高钢级、大口径和极端环境下服役的管道是国际石油天然气管线的前沿技术。中俄东线天然气管道工程国内段的设计温度为-45℃,与之配套的压力管道元件的研究迫在眉睫。通过分析热挤压三通的设计、选材、制造工艺,总结出了高钢级、大口径、低温热挤压三通的结构设计、原材料成分、热成型及热处理控制等方面关键技术,为中俄东线X80钢级低温管道提供了合格配套产品。