摘要：为了满足蛇形机器人轨迹跟踪运动的精度需要,消除外界干扰对机器人跟踪误差的影响,提出了一种蛇形机器人跟踪误差预测的自适应轨迹跟踪控制器。所提出的控制器实现了机器人干扰变量、摩擦系数和控制参数的预测,并用预测值和虚拟控制函数来补偿系统的控制输入,抵消了蛇形机器人在轨迹跟踪过程中的侧滑角,避免了干扰变量对机器人带来的负面影响,提高了轨迹跟踪的误差稳定性与控制精度。在建立蛇形机器人模型后,利用积分形式的侧滑角补偿项改进了视线法,并设计了蛇形机器人的自适应轨迹跟踪控制器。使机器人的位置误差在10 s内实现收敛,角度误差小于0.03 rad,预测值误差在5 s内收敛。通过仿真实验,验证了所提出的控制器的有效性和优越性。

摘要：为明确轻质超高性能混凝土(LUHPC)的耐久性能,通过采用不同钢纤维掺量(1.5%、2.0%、2.5%),设计制备9组LUHPC试件,经标准养护28d后,开展快速氯离子渗透、500次冻融循环和28d碳化试验,掌握了不同钢纤维掺量下LUHPC的耐久性,明确了LUHPC耐久性等级。结果表明,LUHPC的氯离子扩散系数为2.4×10^(-13)~3.9×10^(-13)m^(2)/s,冻融循环的质量损失率小于1%,相对动弹性模量大于95%,碳化深度基本为0mm,由此得到LUHPC耐久性等级分别为RCM-Ⅴ、F500和T-Ⅴ,显示出LUHPC良好的耐久性能,可满足桥梁结构的耐久性设计要求。

摘要：介绍实验室管理信息系统（LIMS）的发展，结合航天计量站的具体情况，提出计量站信息系统的架构设计以及阐述了该系统对该站综合管理水平的提升。

摘要：胜利油田拥有丰富的采油集输系统采出液余热资源,这成为油田近年来发展新能源的主攻方向,并在乐安联合站推出了“采出水伴生地热利用+光伏发电”多能互补项目。在项目施工阶段采用绿色节能管理,对整个施工过程实施动态管理,加强对施工策划、施工准备、材料采购、现场施工、工程验收等各阶段的管理和监督。项目施工组织设计编制和审查过程中贯彻“高效、低耗、环保”理念,最大限度地节约资源、保护环境和减少污染。

摘要：学校创办于1958年,秉承“为学生终身幸福发展奠基”的办学理念,构筑理想课堂,研发卓越课程,践行新教育,实现新发展,艺术教育成效尤为显著,师生作品在全国、省、市、县级书画比赛中频获佳绩,先后被评为“全国艺术教育先进单位”“浙江省示范小学”“浙江省文明学校”。