摘要：滚动接触式连续体机械臂具有良好的柔顺性和灵活性,能够更好地执行非结构化狭窄环境中检修和探测等任务,但由于滚动接触单元堆叠构型的不同,可能造成机械臂在运动时存在整体弯曲角和末端姿态角不一致的现象,从而影响机械臂的可达性。针对上述问题,设计滚动接触式关节单元,提出三种不同堆叠构型的连续体机械臂,通过坐标变换方法建立机械臂的运动学模型;基于机械臂末端弯曲角和姿态角的数学模型,对比分析三种堆叠构型机械臂弯曲角和姿态角的偏差曲线以及末端操作空间。在此基础上,开展三种堆叠构型机械臂在狭小弯曲管道内运动的实验,结果证实对称堆叠构型的机械臂在狭窄弯曲路径内具有完整的视野和最佳的通过性。上述研究为滚动接触式连续体机器人在微创手术、空间探测等非结构化复杂环境下的精确控制提供了技术支撑。

摘要：【目的】为解决日常生活中家具木材种类主要依靠人工识别存在的主观性强、效率低等问题,设计一种基于MobileNetV3卷积神经网络(CNN)的常见家具木材图像种类识别模型,有效提高木材种类识别速度和精度,为木材资源的合理利用、木材进出口贸易管理及消费者确定家具木材种类提供一种科学有效的方法。【方法】首先,采集4种木材的素材图像以及其中2种涂饰木蜡油的木材图像,共3880张,将数据集按6∶2∶2和2∶6∶2分为训练集、验证集和测试集,基于旋转、翻转等操作将训练集数据扩充为原来的4倍。采用4种卷积神经网络和2种传统机器学习方法对素材图像建立识别模型,通过分析对比得到最优识别网络模型——MobileNetV3,对模型进行迁移学习并参数调优。将素材图像与涂饰木蜡油的木材图像对应放在一起与剩下的2种素材图像共同组成新的数据集,构建基于MobileNetV3网络的木材种类识别模型。为方便分类人员操作,减轻分类人员在实际检测中的操作难度,选用构建的木材种类识别模型,基于PyQt5搭建木材种类识别系统。【结果】与传统机器学习方法相比,卷积神经网络识别效果更佳,且迁移学习能够明显提高网络的收敛速度和分类性能。在验证集中,识别性能最佳的MobileNetV3对4种素材图像的平均识别准确率为98.13%,对混有涂饰木蜡油木材图像的识别准确率为97.25%。【结论】木材种类识别模型不仅可对素材进行识别,也能实现对涂饰木蜡油木材的快速、准确识别,为木材分类人员带来便捷的同时,也为消费者挑选实木家具并确定木材种类提供一种可靠的识别方法。

摘要：瓦连京·拉斯普京,从 2 0世纪 60年代初开始发表作品 ,先后写出《为玛丽亚借钱》( 1 967)、《最后的期限》( 1 970 )、《活着 ,但要记住》( 1 975 )和《告别马焦拉》( 1 976)等名作 ,很快就成了苏联新潮战争文学和乡村小说的代表人物。苏联解体前后 ,他在文学界和社会上的活动都很积极 ,小说《火灾》( 1 985 )影响很大 ,并使他第二次获得了苏联国家文学奖 ,他还曾是戈尔巴乔夫的总统委员会成员。苏联解体之后 ,他对新现实持强烈的批判态度 ,陆续创作的一些中短篇小说都是他这种政治观点的艺术折射。通过他新近的创作 ,我们一方面可以对苏联解体之后俄罗斯的社会现状 ,尤其是偏远地区的生活有一个具体的感受 ,另一方面也能明显地感觉到俄罗斯文学强大的批判传统和道德精神的延续。在这篇《年轻的俄罗斯》( 1 994)中 ,作者通过他一次空中旅行时的所见所闻 ,对苏联解体之后的俄罗斯新现实做出了一个象征性的概括 ,从中不难体味出作者的忧虑乃至悲愤。

摘要：为满足风电机组塔筒行业对焊缝外观质量缺陷检测高效性、精确性的需求,采用3D机器视觉技术研制了基于风电塔筒焊缝外观质量缺陷检测系统。首先,通过点云滤波、点云分割、点云精简对采集的点云数据进行预处理,确保后期缺陷评判的准确性;其次,对三维数据进行轮廓切片化处理以及断点拟合处理,得到轮廓特性;再次,采用递归粗提取改进算法提取特征点,进行缺陷评判,获得焊缝外观缺陷检测结果;最后,根据系统焊缝缺陷评判流程及标准,选取典型的焊缝样板进行焊缝宽度、焊缝错边以及焊缝直线度测试,焊缝检测精度可达0.001 mm,速度为当前人工检测速度的3倍,检测结果表明,系统具备高准确性、高速度和高精度特性,能代替人工检测,具有良好的应用前景。

摘要：面部颜色反映人体生命活动与健康状况的重要信息,迄今尚缺乏有效的客观观测手段.本研究首次设计研制了面部反射光谱成分测量仪及其计算机分析系统,对每名受试者面部32个部位进行256个光分量的广泛测量及计算机处理.实施了面部颜色的客观化、定量化研究.经健康人、冠心病、高血压病、脑血管意外后遗症、糖尿病、慢性支气管炎、贫血等111人测试,结果不仅获得健康人的颜面色诊客观化标准,还发现了各种疾病患者面部反射光谱成分以及该疾病相关的特异性改变规律,包括这种特异信息部位的出现及其反射光谱成分的变化,其变化规律既不同于健康人,又不同于其他疾病患者,从而获得各种不同疾病的面诊客观化标准.本研究结果可用于人体健康状况及疾病的客观化诊断,也为祖国医学望诊理论提供了客观佐证.