摘要：随着水环境污染日趋严重,水下作业对工程建设项目的执行和日常生产制造有着关键实际意义。本文依靠自带能源、连续下潜、人为遥控、回收利用和反复使用的小型潜器——“可采样式水下无人机”,设计出一种搭载取样装置。机器搭载照明灯、摄像头、采样装置等自动控制系统和电脑软件操作系统,具有机动性好、可操作性强、节约资源、信号传输及时等优势,可在水利枢纽、堤坝安全巡检、水下采样、渔业养殖、科考探索等领域发挥重要作用。该装置分为5部分:潜水器、中继器、吊放系统、系缆、可加装设备。采样器通过电磁阀控制泵加压采样,为减轻机器采样后的质量,采样器拟使用透明pc材料。依据水文学、动力学模型等基础理论设计驱动力装置构造,选用螺旋桨推动,推力与螺旋桨转速比的平方米成正相关。根据反复调节自动化技术程序流程,可以在操纵装置传出命令时控制驱动力装置。监视系统和监控系统通过装配高精度的深度传感器来达到较精准的悬停,无人机指定悬浮全过程可以转变成为侧倾斜角、俯仰角、变桨角的变动全过程,通过创建方程式保持机身稳定。相对于当前市面上的无人机,其采用Q Ground Control提供完整的程序控制,为初学者提供了简单直接的使用方法,同时为经验丰富的用户提供了高端功能支持。机械臂、红外、超声波等更多功能模块的加装,让其作用范围更大、功能性更强,可以极大节省水下工作所需的资源,具有广阔的推广前景。