摘要：2021年年末,由北京注册会计师协会、北京资产评估协会编印的《笃而行行而思——致敬首都两师人》正式出版。该书收录人物100篇,其中行业协会3人,会计师事务所49人,资产评估机构48人。中恒誉资产评估有限公司焦兴华入选。“中恒誉”作为国内首家具有珠宝首饰艺术品评估资质的专业机构,一直秉持科学、公正、求实的宗旨。

摘要：一个深爱女友的男子,因为偶尔的“失足”而感染上了艾滋病。面对女友“零理智”的无私之爱,他做出了最善良最决绝的决定……缘中缘,阴差阳错的电话收获了爱情柳文海和丁香子的情缘始于一次拨错的电话。2003年秋天,刚大学毕业的柳文海在兰州一家保险公司做文员。那天他给客户打手机,手机通了,对方传来很好听的女声:“你好,我是丁香子。”

摘要：水资源是非常珍贵的生态资源,对水资源予以适度利用,并采取相对应的节水措施,是保护自然环境,维护生态系统平衡的重要途径。在早期工业社会的生产与经营活动中,侧重于获得经济收益,过度开发各类生态资源,导致现存水资源日益短缺,对社会的生产生活造成极大的不良影响,同时也引发一系列环境污染问题。面对水资源严重短缺的现实问题,在建筑给水设计中采取合理有效的节水措施是非常重要的工作内容。文章将研究重点落脚到建筑行业,探究在建筑给水中的具体节水措施。

摘要：目的:建立异鳞蛇鲭、棘鳞蛇鲭实时聚合酶链式反应(real-time polymerase chain reaction,real-time PCR)检测方法。方法:对比异鳞蛇鲭、棘鳞蛇鲭、大西洋鳕等18种鳕鱼及易掺假品种的线粒体细胞色素C氧化酶I(cytochrome C oxidase subunit I,COI)基因,设计异鳞蛇鲭、棘鳞蛇鲭物种特异性引物/探针,建立两种鱼的real-time PCR检测方法,评估其特异性、绝对灵敏度和相对灵敏度;用该方法对50份市售标称“鳕鱼”制品进行检测,评估其实际使用效果。结果:两种检测方法特异性强,绝对灵敏度为0.002 ng/μL(异鳞蛇鲭)和0.0002 ng/μL(棘鳞蛇鲭),相对灵敏度均达0.01%,满足实际检测需求。在50份市售样品中检出1份含异鳞蛇鲭成分,1份含棘鳞蛇鲭成分,与测序比对结果一致。结论:本研究建立的异鳞蛇鲭和棘鳞蛇鲭源性成分的检测方法特异性强、灵敏度高,为保护消费者权益和水产品掺杂使假的检测提供技术支持。

摘要：将并联机构用于六足步行机器人的腿部结构,以拓展六足步行机器人的应用领域。提出了一种基于(U+UPR)P+UPS机构的并联机械腿,并对机械腿进行了结构参数设计。首先,对腿部机构进行了运动学分析,推导出了腿部机构的位置反解方程和速度传递方程;分析了腿部机构的工作空间并绘制了工作空间三维图,定义了工作空间性能评价指标,绘制了结构参数与工作空间性能指标的关系曲线。然后,对腿部机构进行了运动灵活性分析并绘制了雅克比矩阵条件数分布图,定义了运动灵活性评价指标,绘制了结构参数与运动灵活性指标的关系曲线。最后,基于工作空间性能指标和运动灵活性指标,采用蒙特卡罗法进行了结构参数分析,选取了一组性能较好的结构参数并考虑加工和装配工艺性,设计了一种新型3自由度并联机械腿的虚拟样机,为六足步行机器人的进一步研究奠定了基础。

摘要：介绍了一种由MSP430F449单片机和HIH-3610湿度传感器构成的数字式湿度计,并给出了用MSP430F449单片机来实现湿度测量的硬件电路及相应的软件设计。该数字式湿度计可以实现低功耗测量并能保证测量精度。

摘要：在价值重构视阈下,研究博物馆数字文创的设计方法及设计实践。剖析数字文创设计中价值重构的必要性和关系要点,结合博物馆数字文创设计策略,立足参与化、资源化和情感化三个维度,厘清价值重构的基础、核心及表现,构建博物馆数字文创设计方法和设计流程,以殷墟博物馆APP数字文创设计实践项目验证方法的可行性和有效性。运用跨数字媒介助力数字文创产品,打破传统学科界限,提升用户交互体验,呈现深度融合的新质生产力。

摘要：为设计一种可以在迈步行走、有动力轮式机动、无动力轮旱冰式滑行3种运动方式之间灵活转换的轮、腿混合四足机器人,提出一种采用3-PUPS机构的超冗余、可变胞并联机械腿,其构型可以通过伺服电机的抱闸锁定实现变胞变换,从而使机械腿能根据任务需求实时改变自身构型和性能。在建立机械腿3-PUPS机构的运动学和静力学模型基础上,通过定义运动学和静力学性能评价指标,分析了机械腿尺寸参数对其各性能评价指标的影响规律,从而确定机械腿一组使机械腿运动学和静力学性能较为均衡的结构参数,并研制出机械腿的实验样机。建立轮、腿混合四足机器人整机的通用运动学模型,定义机器人整机的性能评价指标,分析机器人整机尺寸参数对其各性能评价指标的影响规律,并确定整机尺寸参数值,在此基础上完成了轮、腿混合四足机器人整机的设计方案。通过一套专用机器人标定系统对机械腿的实验样机进行位姿测量实验。研究结果表明:机械腿运动平台的实际运动沿x轴方向最大偏差为0.041 mm,沿y轴方向最大偏差为0.040 mm,沿z轴方向最大偏差为0.040 mm;绕z轴姿态角最大偏差为0.041°,绕y轴姿态角最大偏差为0.043°,绕x轴姿态角最大偏差为0.045°;机械腿实验样机达到了通用式工业机器人的精度水平。

摘要：为了对六足机器人的并联机械腿进行静力学优化设计,提出了一种同时考虑约束力映射关系和驱动力映射关系的腿部机构静力学优化设计方法,进而对结构参数进行了优化。在对腿部机构进行了驱动、约束映射分析的基础上,分别建立了腿部机构的驱动雅可比矩阵和约束雅可比矩阵;基于驱动雅可比矩阵建立了腿部机构的驱动静力传递平衡方程,定义了驱动静力学性能评价指标并绘制了评价指标分布图,分析了结构参数与驱动静力评价指标之间的关系;基于约束雅可比矩阵建立了腿部机构的约束静力传递平衡方程,定义了约束静力学性能评价指标,分析了结构参数与约束静力评价指标之间的关系;基于驱动、约束静力学性能评价指标,采用蒙特卡罗法对结构参数进行了优化设计,计算结果表明,固定平台结构参数为200mm、中间连接杆结构参数为70mm、运动平台结构参数为50mm、支链1和3的最小杆长为530mm、支链2的最小杆长为330mm、支链1和3的最大杆长为900mm、支链2的最大杆长为600mm时腿部机构的静力学综合性能最好。本文分析结果为六足步行机器人的进一步分析研究奠定了基础。

摘要：设计出一种采用(U+UPS)P+UPS并联机构的打磨3-DOF机械臂。运用子结构拆分和叠加思想,将机械臂手腕的位姿变形因素拆分为只考虑各支链拉/压变形、只考虑UP支链扭转变形、只考虑UP支链弯曲变形3个主要影响因素。通过基于矢量回路的虚功原理和结构矩阵建立3个主要影响因素的刚度模型,并根据各支链的结构特点定义了支链内各部件变形系数。通过叠加原理将各影响因素的刚度模型叠加整合为机械臂的整体刚度模型。研制出机械臂的实验样机本体,采用一套高精度机器人刚度实验系统对机械臂实验样机进行了刚度标定。实验结果表明:机械臂实验样机的位置变形实测值与理论值之间偏差均小于3μm,姿态变形实测值与理论值之间偏差均小于0.05°,机械臂实验样机的变形均在合理范围之内。