摘要：为提高机械手系统运行稳定性与关节角跟踪精度,设计一种基于改进差分进化算法的能量最优轨迹控制方法,并以双关节机械手仿真验证。首先,假设参考轨迹为摆线,以机械手运行能量最低为适应度函数,采用独立PD控制法控制机械手运动并构造Lyapunov函数证明控制律的收敛性;其次,利用混沌映射改进差分进化算法初始种群产生策略及子代重建规则,设计自适应缩放因子与交叉因子,对越界个体采用对称映射法处理,以此提高算法寻求全局最优解能力;最后,运用样条插值法将最优离散轨迹生成连续运行轨迹。MATLAB仿真结果表明,所提算法收敛速度快,优化效果好,系统运行消耗能量少,鲁棒性强。

摘要：通过将滁州市建筑工地废弃混凝土破碎筛分为再生骨料,设计制作5组不同配合比,尺寸为150mm×150mm×150mm的C20立方体混凝土试块,以此进行再生混凝土的工作性和抗压强度实验,确定C20再生混凝土的优化配合比,并根据实验结果对再生混凝土在滁州市的实际运用提出相关建议。实验结果表明,合理配制的再生混凝土材料性能和抗压强度与普通C20混凝土差异较小,验证了再生混凝土在滁州市推广的可行性。

摘要：应用有限元软件Midas建立了普通连续钢箱梁有限元分析模型,并对试验梁加载全过程进行仿真分析改为"应用Midas/Civil土木结构专用分析与优化设计软件建立普通连续钢箱梁有限元分析模型,并对制作的1个2跨直线连续钢箱梁加载全过程进行分析",将有限元计算值与试验值进行比较,从而验证了有限元模型建立的正确性,并可以利用Midas对预应力连续钢箱梁作进一步的分析。利用Midas所建的有限元模型对预应力连续钢箱梁的荷载—位移曲线、正应力云图、跨中截面正应力进行了详细的分析。利用Midas所建的有限元模型,研究了预加力大小、梁的跨高比对预应力连续钢箱梁受力性能的影响。