摘要：在传统工业机器人的线体设计中,工艺的完成依赖于示教与再现技术.而传统的逐点示教方法极为繁琐并占用操作人员大量时间.因此,能够找出一条经过所有示教点的曲线并进行高速插补将有效提高机器人加工曲线的轮廓精度和示教效率.本文提出了一种能完全经过示教点的机器人轨迹样条插值方法.在此方法的基础上,利用修正的S型加减速算反向插补预测减速点,能显著提高减速点的预测能力,从而可极大提升机器人复杂轨迹的插补效率.实验证明此算法曲线轮廓精度高,插补速度快,柔性高,能满足机器人复杂曲线插补的要求.

摘要：作为一个典型的离散计算机控制系统,CNC（数字控制）系统在运行中需要满足可靠性和安全性。因此如何设计出安全可靠的系统软件以及如何有效地对CNC系统的安全性和可靠性进行验证成为一个非常重要的问题。基于此给出一个新的建模方法TTM/ATRTTL（时间转化模型/全时轴实时时态逻辑）来描述和验证CNC系统。TTM/ATRTTL提供了一整套方法用于描述CNC系统建模的硬实时特性和反馈特性,也提供了一个包括一整套验证规则和定理的验证模型并且应用工具STeP和SF2STeP来实现之。这个验证模型可以用于对TTM/ATRTTL表达的系统的可靠性,安全性进行验证。使用该建模和验证方法可以对OAC（开放式体系结构CNC）系统进行分析和验证,并设计出OAC的逻辑控制器,该控制器是OAC系统的核心部分。验证结果表明,该形式化建模与验证方法可以有效地对CNC系统进行分析和建模。在此基础上,可以开发出能够保证系统可靠性和安全性的CNC系统软件。

摘要：作为一个典型的离散计算机控制系统,CNC(数字控制)系统在运行中需要满足可靠性和安全性。因此如何设计出安全可靠的系统软件以及如何有效地对CNC系统的安全性和可靠性进行验证成为一个非常重要的问题。基于此给出一个新的建模方法TTM/ATRTTL(时间转化模型/全时轴实时时态逻辑)来描述和验证CNC系统。TTM/ATRTTL提供了一整套方法用于描述CNC系统建模的硬实时特性和反馈特性,也提供了一个包括一整套验证规则和定理的验证模型并且应用工具STeP和SF2STeP来实现之。这个验证模型可以用于对TTM/ATRTTL表达的系统的可靠性,安全性进行验证。使用该建模和验证方法可以对OAC(开放式体系结构CNC)系统进行分析和验证,并设计出OAC的逻辑控制器,该控制器是OAC系统的核心部分。验证结果表明,该形式化建模与验证方法可以有效地对CNC系统进行分析和建模。在此基础上,可以开发出能够保证系统可靠性和安全性的CNC系统软件。

摘要：针对立式超声加工机床加工效率低的问题,基于超声加工的基本原理,阐述了卧式超声加工原理及其特点.阐明了卧式超声加工机床的设计总体思路.将机床分为工件夹持与运动系统和工具夹持与运动系统两部分.对夹持机构、平移机构、往复运动机构、侧压力机构及定位机构进行了设计.实现了聚晶金刚石拉丝模卧式超声加工机床的三维实体建模.三维实体模型的运动检查表明,设计的机床可以有效地实现拉丝模的卧式超声加工.提出的卧式超声加工机床可以避免传统立式加工机床频繁修磨工具针这一缺点,提高聚晶金刚石拉丝模的加工效率.

摘要：设计了一个基于μC/OS-Ⅱ实时操作系统的数控系统的软硬件结构,并给出了数控系统软件模块的任务划分,在此基础上实现了嵌入式数控系统。

摘要：本文针对高速高精度口腔修复体加工设备的需求,设计了一种开放式五轴运动控制硬件平台,其中主控卡以FPGA为核心采用PCI总线与IPC接口,I/O控制卡以ARM+CPLD为核心,采用CAN总线与主控卡进行通信。本文给出了系统结构图,并对驱动信号的产生和CAN通信协议解析等关键技术进行了深入研究。经验证,该平台可使加工设备定位精度达到0.02mm,3D型面切削精度达到0.02mm,达到国外同类产品水平。

摘要：针对机器人末端夹具多功能化的需求,提出了一种新型欠驱动机械手结构。该机械手最大创新点在于其末端指节完全被动包络,提升了抓取稳定性。对其进行抓取姿态分析、稳定性分析,验证方案可行性,并验证不同物体抓取姿态,对控制策略研究提出展望。

摘要：论述了基于μC/OS操作系统的人机界面的设计,主要阐述了以分级菜单实现友好操作界面的方法。本界面用于数控系统上,可以实时监测数控机床的运行状态,改变机床的运行参数,完成刀具补偿和螺纹补偿等的数值录入、保存和修改,机床报警时可以实时诊断出错误的原因,编辑子界面可以实现全屏幕编辑,轨迹仿真子界面可实现刀具轨迹的实时仿真。

摘要：《计算机辅助设计与制造》是机械工程及自动化专业的必修课程。本课程的目的是使学生能够掌握CAD/CAM技术的基本原理与方法,为学生理解、应用和开发CAD/CAM软件奠定基础,培养学生应用计算机辅助手段从事产品设计与制造问题的综合能力。在教学过程中,由于缺少实际的工程实践背景,不少学生存在实际动手能力弱的问题,无法学以致用。本文探索了一种CAD/CAM多元化的教学模式,通过该模式,可使学生真正掌握CAD/CAM的核心知识点,开阔思维,拓宽知识面,培养创新意识,真正做到理论联系实际。