摘要：针对冗余机械臂末端轨迹跟踪与避障运动冲突的情况,提出一种基于加权广义逆的避障方法。该方法对机械臂与障碍物之间危险程度评估的评价函数-危险场进行改进,将危险程度评估得到的危险场的值,反馈给修改后的冗余机械臂闭环逆运动学算法,以实现避障,同时对雅可比矩阵和梯度项加权处理来避关节极限。为保证避障效率,对闭环控制参数进行优化设计。根据危险场的值与预先设定的阈值之间的大小关系,机械臂在避障过程中具有任务中断和恢复能力。最后利用Robotics Toolbox for MATLAB工具箱进行数值仿真,验证提出方法的有效性。

摘要：改进危险场计算公式,求得机器人工作空间动态危险场的积分解析解。计算中考虑机器人与障碍物之间的相对速度,建立障碍物连体坐标系,简化计算过程。针对关节机器人提出一种基于速度控制的避障算法,该方法将危险场得到的期望规避角速度反馈至基于转置雅可比矩阵逆运动学算法,并通过危险场的值对控制策略的标志位进行修改,使得机械臂具有任务终止与恢复能力。最后,通过数值仿真及与经典危险场方法进行对比表明了提出方法的有效性。

摘要：针对工业环境中的人机安全合作问题,利用一种新颖的安全评估方法——危险场法对其危险程度进行评估。该方法综合考虑了机械臂与障碍物间的相对位置矢径、机械臂的速度及二者之间的夹角等关键因素。文中对Lacevic等人提出的质点危险场计算公式进行改进,在简化计算同时引入障碍物速度,并将其推广至整个机械臂,求得机器人累积危险场解析表达式。用五次埃尔米特插值对实时避障策略的减振参数曲线进行构造,使其变化光滑均匀,减少避障过程中因工作任务中断与恢复切变过程引起的振动。最后利用MATLAB/Robotics Toolbox工具箱进行数值仿真,验证了所提出方法的有效性。

摘要：在矿物研究、地质样品年龄测定以及考古等领域,光释光仪器有着举足轻重的地位,而如何实现仪器与计算机的高速数据通信是仪器运行的关键。作者阐述了EPP协议,并给出了接口电路的设计方案。实验表明,EPP接口电路工作良好,符合要求。

摘要：幼儿园教师在提升学前教育质量上发挥着重要作用。随着学前教育事业的蓬勃发展,对幼儿园教师的需求量也随之增加,但“虐童事件”的多次发生也引起社会各界对学前师资队伍建设的省思。幼儿园虽在招聘与选拔时严格把关,但依旧存在准入门槛低且选拔方式单一,教师与应聘岗位契合度低,重艺术技能,轻文化知识的问题。对此,幼儿园在招聘与选拔时要定位园所目标与文化,明晰用人标准,提高准入门槛;优化选拔方式,不断调整选拔测评结构,以此改善招聘与选拔中存在的问题,促进幼儿园教师队伍建设。