摘要：工人攀爬高压输电塔的过程中需要有爬塔机器人提供安全绳索。针对现有需求,进行了爬塔机器人的结构设计,阐明了爬塔机器人的工作原理,对爬塔机器人进行了建模仿真,确定了爬塔机器人的动力系统,选定了各组件中电机的型号。实际加工制造出了爬塔机器人样机,并进行了样机爬塔试验。实验表明,设计的爬塔机器人实现了在高压输电塔上的爬升、下降和锁紧。

摘要：介绍了用于切割海底石油管道的金刚石串珠绳锯机组成和工作原理;进行了串珠绳锯机主要装置的结构设计;对串珠绳锯机的液压动力系统的技术参数进行了计算和确定。通过金刚石绳锯机切割海底石油管道的试验,对记录数据分析后得到了串珠绳锯切向切削力与进给速度、串珠绳的耐磨损率与切削速度、串珠绳的耐磨损率与进给速度等之间的关系。得出了用金刚石串珠绳锯机切割海底石油管道是行之有效的切割方法这样的结论。

摘要：指端力传感器是水下灵巧手实现复杂作业的关键,开展了基于圆筒结构的指端力传感器研究。由于指端力传感器的结构特点,采用通常六维力静态标定方法较困难,且精度无法保证。因此,提出基于径向基函数(RBF)神经网络的静态标定方法,对标定装置、标定过程设计进行了研究。以研制的指端力传感器为对象进行了静态标定试验。结果表明:使用基于RBF神经网络的静态标定方法有效地保证了传感器测试精度,可满足目前水下灵巧手研究要求。结果证明了该方法的可行性和有效性。

摘要：研究针对游梁式抽油机系统的结构特点和能耗大的问题,设计了一种新型节能抽油机。抽油机采用开关磁阻电机启动电流小,可以频繁变换工作方向,工作效率高,电机控制系统可以实现开关磁阻电机柔性启动和速度控制,避免了抽油机在换向启动时的机械冲击,利用行星齿轮滚筒减速的方式取代体积较大的减速器减速,新型的滚筒结构紧凑、降速比大,利用配重导向部件的升降来实现位能的改变,提高了抽油机系统的稳定性和工作效率。通过在所搭建实验平台的测试,验证了抽油机各主要部件工作性能和控制系统的稳定性。并对运行的测试数据进行了对比分析,结果表明所设计抽油机节能效果显著,性能得到提高。

摘要：介绍一种基于数字信号处理器(DSP)的全数字位置伺服控制模块,该模块充分利用了DSP周边接口丰富、运算速度快的特点,选择智能型功率接口,简化了模块硬件结构。同时充分利用软件资源,采用积分分离和带死区的PID控制算法,使其具有良好的动态和静态控制特性。

摘要：介绍了具有非开挖技术的特种作业机器人“穿地龙”机器人系统的设计。该机器人系统主要包括:空心钻头、转向机构、测试系统、控制系统和冲击装置,它集成了非开挖技术中气动冲击矛的优点,加上机器人的设计思想于一身,可提高非开挖的技术水平。详细地叙述了“穿地龙”机器人的工作原理以及土中的轨迹规划问题,并进行了规划仿真研究,通过“穿地龙”机器人的穿孔实验验证了仿真结果的可靠性,为“穿地龙”机器人的工程化应用提供了理论参考。

摘要：在传统卫星控制器局域网(CAN)网络中,各单机节点地址固定且需预先配置。为此,提出一种微小卫星CAN网络自组织技术设计方法。将网络工作模式分为正常模式和配置模式,采用物理地址逐级匹配的方式实现对连接到网络上节点的自主发现,并根据网络地址表对节点地址进行自动分配。实验结果表明,自组织星载CAN网络可有效发现并配置接入CAN网络的节点,节点的平均配置时间少于30 ms,提高了卫星电子系统的总装、集成及测试速度,缩短了卫星研制周期。

摘要：介绍了串珠绳张力传感器的主要结构和测量原理,在此基础上,设计出一种新型动静态串珠绳张力检测系统。该系统实现了由应变计组成的电桥测量线路,以及传感器输出信号的处理,并实时传送至显示仪表。该系统能够准确、可靠地测试和显示串珠绳张力状态,有利于提高绳锯机的工作效率。该装置具有良好的防水密封性能和抗振动性能,保证了在水下安全稳定地工作。实际应用表明:该检测系统具有结构简单、操作方便、测量准确度达到0.1%FS,适用范围为3 000 N以内,能满足工程现场使用要求。

摘要：为获得白菜收获机在切根过程中的最佳切割参数,试验采用自主设计的白菜收获机头。根据不同试验的特点,分别采用多因素正交试验和二次回归正交旋转组合试验,对白菜进行切根试验,以探究不同切割参数对切割性能(切断比、电机切根功率、刀具转速突降值以及综合评分)的影响。试验结果表明,刀具形状为圆盘锯齿刀,皮带进给速度为1.04 m·s^(-1),刀具转速为353 r·min^(-1)时,白菜收获机的综合切割性能最好。试验的最终分析结果可用于后续白菜收获机头的相关设计与研究。

摘要：随着现代农业收获技术的快速发展,白菜球类蔬菜实现机械化收获作业是市场发展的必然趋势。针对我国现有白菜生产种植条件下,进行了白菜收获机总体结构设计,阐明了白菜收获机工作原理,对主要部件进行了建模仿真。所设计的收获机可以实现白菜引拔、切根、输送和装入车斗,收获过程全部采用机械化作业,能够实现白菜单垄或双垄收获作业。设计了白菜收获机液压传动系统,确定了液压执行元件的型号和工作参数。