摘要：针对带有摩擦力矩、负载力矩以及扰动力矩等不确定性的机电伺服系统,提出一种基于变速趋近律的自适应滑模控制方法.首先,构造双曲正切型辅助函数并设计新的变速趋近律,用以调节滑模变量的收敛速度,使其在到达减速点之前具有较快的收敛速度,而在到达减速点以后则能有效削弱抖振.在此基础上,构造自适应滑模控制器,保证系统位置输出能够快速稳定地跟踪期望轨迹.同时,设计参数更新律估计不确定项平方的上界,确保控制信号的连续性和减小控制信号抖振.基于李雅普诺夫稳定性定理给出误差收敛性分析,并给出仿真对比验证所提出方法的有效性.

摘要：面对我国城市更新背景下低龄老年从业者供需错位、就业环境不断压缩等困境,以成都市工人村社区旧改为例,分析其就业空间的特征及需求,结合旧改过程中“留、改、拆”3类空间更新方式,统筹考虑物质空间、社会人文、政策制度等多维度视角下适老化就业空间的更新需求,提出适老性就业空间营造建议,为该类空间改造提供理论与实践参考。

摘要：通过整理收集古籍资料,对泸州古城的迁徙过程进行梳理,从军事安全以及人居环境共同构成的城市安全角度,从防洪、防御等方面对泸州古城三座城址的营造评估进而研究城市安全的影响要素,总结探索泸州古城的选址问题。