摘要：为了实现基于无碳理念的小车在复杂路径行驶中具备自主识别障碍物和避障轨迹优化等功能,设计了一种由重力驱动的智能车。首先,为使智能车既能行驶较远距离又能变速上坡,基于机械能守恒定律,设计了平滑过渡型阶梯式绕线轮,其结构简单、运行无冲击且加速度恒定,可有效节约驱动能源;其次,对智能车的传动机构进行了基于单自由度的动力学分析和转矩的计算;再次,采用STM8S105单片机作为核心控制器来控制E3Z-D62红外传感器、ES3104舵机和JY61P陀螺仪,实现对障碍物的识别、避让,车体转向和车身偏角预判等功能;最后,运用Python软件对采用不同齿轮传动比时智能车的运行速度及行进距离进行可视化仿真。结果表明:当齿轮传动比为6.3∶1时,利用由质量为1 kg、高度为(400±2)mm的砝码下落产生的重力势能转化的动能驱动智能车,可实现最优的行进距离。所设计的智能车能够实现直线行驶、自主识别和避让障碍物、加速爬坡、减速下坡等系列运动,其外观和成本等问题也已被充分考虑,满足了设计的预期要求。研究结果可为无碳小车的结构优化及控制提供参考。

摘要：为解决传统航空供应链管理存在的制造过程数据信息不明和监管不足等问题,设计区块链下供应商质量数据管理平台。结合生产车间检测业务阐述制造数据获取、归集、上链和应用的运行机制。提出针对航空供应商质量数据的全流程管理方案,涵盖数据的源头采集、质量数据融合与结构化、数据存储及响应和数据识别和溯源等关键技术。依托某航空产业园区对供方数据进行平台应用实践,提出数据管理可视化设计和基于数据应用的工序过程控制方案。通过应用实例验证了所提质量数据管理平台设计的可行性和实用性。

摘要：针对传统工业机器人在移动目标的抓取中存在灵活性和位姿适应能力差的问题,以开源机器人操作系统(ROS)为平台进行基于视觉反馈的动态抓取策略研究。在ROS中搭建UR5机械臂动态抓取系统,并对机械臂进行正逆运动学分析;提出基于RGB颜色空间和SITF算法结合的新型特征识别方法以提高识别效率;设计注视逼近的视觉反馈控制策略,实现机械臂对传送带上移动目标的抓取操作。结果表明:所提策略识别成功率达到99.6%,逼近抓取成功率达到98.33%,验证了机器视觉主导的反馈抓取算法基本满足工程实际应用,有较高的可行性和准确性。

摘要：为改善多相电机转矩控制策略性能,以对称六相永磁同步电机为研究对象,结合其结构和绕组分布特点建立自然坐标系下数学模型。由于多相电磁耦合下计算复杂,推导出旋转坐标系下的矢量变换模型。针对多相电机启动转矩波动较大现象,提出一种新的基于空间矢量脉宽调制(SVPWM)技术的直接转矩控制(DTC)策略。在MATLAB/Simulink环境下,对电机的矢量解耦变换下的数学模型进行仿真研究。结果表明,相比于传统直接转矩控制,所设计的新算法对电机电磁转矩、磁链等方面具有更好的抗扰动性和调控性能,验证了所开发控制算法的有效性和可行性。

摘要：针对载人登月绕月自由返回飞行任务,提出一种混合-分层轨道优化设计方法。将高精度模型下强约束自由返回轨道设计问题转化为有约束非线性规划求解问题,在此基础上提出一种混合-分层优化求解策略。在双二体模型下利用差分进化算法(DE)与序列二次规划(SQP)相结合的混合优化算法快速求解了满足弱约束条件下的轨道初值问题。采用序列二次规划(SQP)构造两层迭代格式,在高精度模型和强目标约束下对初步设计轨道进行逐层修正。最后,通过仿真测试,文章所述方法的可行性与有效性得到了验证。仿真飞行结果还进一步表明该设计方法具有求解精度高、收敛速度快等优点,为探月工程任务提供了一种有效的轨道设计工具。

摘要：针对低成本月球探测任务轨道设计问题,基于不变流形提出了地月L2点Halo轨道支持的登月方案,并研究了轨道优化设计方法。建立了3脉冲从近地停泊轨道(LEO)到环月轨道(LLO)的不变流形转移轨道数学模型;设计了全局遍历初值搜索和局部梯度优化的串行优化设计方法,并采用圆型限制性三体模型(CR3BP)优化了一条从LEO出发,通过稳定流形轨道、地月L2点Halo轨道、不稳定流形轨道,最终抵达LLO的燃料最优转移轨道;给出了仿真实例,仿真结果验证了文章所述方法的正确性。研究结论可为未来低成本地月转移或Halo轨道空间站支持的登月方案提供参考。

摘要：采用MAGMAsoft模拟软件，对材质为ASTMA2770—40的矿机机架进行了不同方案的热处理工艺模拟。结果表明，模拟结果与实际生产得到的性能结果相基本吻合，该材质在正火910～950℃、回火595～635％范围内进行热处理，模拟组织均为珠光体；正火工艺参数一定的条件下，回火温度是影响该材质性能的主要因素。

摘要：2015年的中国报业发展图景喜忧参半，经历了发行量、广告收入滑坡，内容影响力下降，版权保护困难，骨干员工跳槽，人均工资缩水，同时也在逆境中进一步加强了体制机制变革，深挖主业，鼓励内部创业，加速媒体融合，努力寻找适合报业发展的路径。

摘要：上海尚嘉中心项目裙房外壳设计为双曲面流线形混凝土结构,外壳装饰为瓷砖饰面。在工程实施过程中,通过科研攻关,成功解决了装饰条的正确定位与施工、复杂双曲面粘贴瓷砖的技术这一难题,工程外观效果达到了设计预期效果,满足了施工质量,也为类似的复杂曲面装饰施工提供了参考。

摘要：针对低运输成本的未来地月L2点Halo轨道空间站补给任务轨道转移问题,研究了基于不变流形和月球借力的间接转移轨道设计方法及轨道参数特性。首先建立了三脉冲从近地停泊轨道出发到Halo轨道的间接转移轨道设计模型;然后提出了二体解析初值搜索和局部梯度优化相结合的串行优化方法,并采用圆型限制性三体问题模型验证了方法的正确性与快速性;最后,通过大量仿真算例分析了间接转移轨道参数特性。结果表明不变流形插入点相位和Halo轨道幅值对间接转移轨道燃料消耗影响较大,而月球借力高度影响则比较小。