摘要：高效智能地割除果园林下杂草是实现果园智能化管理的重要基础。针对当前果园林下割草机器人智能化水平低、成本高等问题,设计与实现了一种基于机器视觉的果园林下割草机器人。构建了四轮驱动机器人本体,设计了由升降系统和刀具组成的割草机械结构。并提出了以机器视觉为基础的割草机器人避障、自动返航等路径规划方法。最后,以平整草坪为实验场地与传统人工进行实验对比。结果表明,所设计的果园林下割草机器人可以显著提高割草效率与智能化水平,为果园的精准管理提供必要的技术支撑。

摘要：果园落果的及时拾取和清理是实现智能化果园管理的重要环节。针对当前落果拾取主要依靠人力、劳动强度大、智能化化水平较低等现状,该研究设计了一种基于图像处理的果园圆形落果拾取机器人。首先,依托多核嵌入式系统构建了控制硬件和图像获取平台。其次,采用霍夫梯度图像检测方法用于获取球形落果图像信息。最后,构建了叶轮式拾果装置的机械结构。该设计为果园的智能化管理提供了必要的支撑。