摘要：为提高企业生产线的拣配效率和质量,设计了基于机械手搬运工件的生产线高效智能拣配系统。在构建系统整体结构的基础上,建立机械手运动学方程,获得机械手关节角信息及其坐标状态,将其输入伺服电机中,控制机械手搬运工件时的轨迹,完成机械手轨迹规划。然后,在建立机械手欧拉方程的基础上设计PI控制策略,根据规划的机械手轨迹控制机械手完成工件搬运,实现生产线的高效智能拣配。实验结果表明,应用该系统后,机械手规划轨迹、角位移和运动位移的误差较小,能够可靠地完成生产线高效智能拣配。

摘要：目的探讨手指皮肤软组织伴肌腱同时缺损的修复方法和效果。方法根据手指皮肤软组织及肌腱缺损情况，在同侧前臂远端以掌长肌腱为中心设计皮瓣，皮瓣内包含掌长肌腱和2条纵向并行的静脉。将皮瓣的脂肪全部清除，保留皮瓣的真皮下血管网，然后显露并切断2条静脉之间的微小交通支，保护腱周血管网，注意避免掌长肌腱与皮瓣分离。皮瓣顺行放置手指创面，皮瓣的掌长肌腱修复手指的肌腱缺损。在放大10倍的手术显微镜下，皮瓣的1条静脉远端或近端与伤指的指同有动脉吻合，另一端结扎；另1条静脉近端与指背或指腹静脉吻合，远端结扎。应用带掌长肌腱的改进双干型动脉化静脉皮瓣修复手指皮肤软组织及肌腱缺损5例5指。结果术后5例皮瓣均成活，经4-22个月随访，皮瓣生长良好，柔软、弹性好，按TAM法疗效评定，优1例，良3例，中1例。结论带掌长肌腱的双干型改进动脉化静脉皮瓣移植修复手指皮肤软组织伴肌腱缺损临床效果良好。