摘要：并联机器人结构较为复杂,由设计参数求解出的关节驱动不能使其达到理想位姿,然而并联机器人的位姿精度会直接影响到工作质量。为提高并联机器人逆运动学模型的精度,对所设计的3-RPS并联机器人建立逆运动学误差模型,并提出一种基于竞争的多变异策略差分进化算法对模型中的参数进行标定。在该算法中设计两个分别侧重局部开发和全局探索的种群,每个种群包含3种变异策略,并在每个种群中制定一种竞争制度用来挑选出标定过程中表现最好的策略,确保标定得到的参数最优。使用标定后的运动学参数对逆运动学模型进行修正,并通过Adams验证修正后模型的准确性。结果表明:所提算法收敛速度较差分进化算法提升了50%,且最终收敛值更小;与粒子群算法和差分进化算法相比,所提算法收敛结果不受进化过程中随机性带来的干扰;经该算法标定后,3-RPS并联机器人3个自由度精度较标定前分别提升了73.5%、88.7%、95.2%,精度得到显著提高。

摘要：针对永磁同步电机驱动机械臂系统的位置跟踪问题提出了自抗扰控制与哈密顿控制相结合的鲁棒控制策略。首先,建立了考虑不确定性的电气子系统和机械子系统模型,依据独立关节控制思想将模型转化为单电机驱动单关节的端口哈密顿结构;其次,设计级联扩张状态观测器估计机械子系统的总扰动,设计控制律实现期望位置鲁棒跟踪的同时简单有效地获取到期望的q轴电流I^(*)_(qi);最后,基于系统哈密顿结构设计互联和阻尼配置哈密顿控制器与H_(∞)控制器相结合的鲁棒哈密顿控制器,实现对电流的高精度鲁棒跟踪,并通过适当改进H_(∞)的引入时机改善了初始控制输入过大的问题。与电驱动机械臂系统无模型自抗扰控制的仿真对比结果验证了所提控制方案的有效性,级联ESO与传统ESO相比,关节位置跟踪精度提升了0.003 rad,改进的鲁棒哈密顿控制器与哈密顿控制器相比关节位置跟踪精度提升了0.005 rad,电流跟踪精度显著提升,改进H_(∞)的引入时机使初始控制输入显著降低。

摘要：通过脑电信号评估创新性思维训练的教学实践对大学生创新性思维能力的影响。招募40名学生作为被试,设计非常规用途和词语联想两项任务,每项任务又分为收敛思维与发散思维,通过对创意评分的行为数据与对脑电信号分析获得的脑电数据相结合来评价每项任务两种思维下产生的创意。创意评分的行为学数据显示,在非常规用途任务的发散思维条件下,训练后被试创意得分显著高于训练前(P<0.05),在词语联想任务的发散思维条件下,训练后被试创意得分比训练前有非常显著性差异(P<0.01);而脑电数据显示,训练后被试在两种任务的发散思维条件下,额叶α1波同步化比训练前均有非常显著性差异(P<0.01)。创意得分的显著增加和发散思维条件下额叶α1波同步化的显著增强均表明,脑电信号可以作为量化创造性思维的一种方式。因此,通过脑电信号分析方法量化评估教学实践改革对大学生创新性思维的影响,这一方式也为以后教学改革效果的评价提供了一个新的思路。

摘要：设计一种基于无线收发芯片nRF905和以Atmega1为主控芯片的无线监测系统,用于监测铁路站防雷设备及接地电阻。该系统采用模块化设计,包括信号采集、信号无线传输和上位机对信号的处理3个部分。PC监控软件向下位机发出控制指令,下位机接收到指令后进行数据采集,将采集数据回传给上位机软件处理并显示,完成对防雷设备和接地电阻的监测。该系统已在铁路站稳定运行。

摘要：通过将复杂网络理论应用于城市交通中,分析当存在大量居民起讫点及路段时,城市交通中的Braess悖论现象。利用MATLAB建立一个双层城市交通网络,基于Braess悖论现象的成因,对城市交通网络进行交通配流;在此基础上,通过采用MATLAB对城市交通流进行仿真,研究当改变路段实际通行能力、新增居民起讫点或路段时,城市交通网络中的Braess悖论现象,确定造成该现象的路段,提供改善城市交通的方案。

摘要：介绍了虚拟电梯的概念和功能以及通讯技术,设计了通讯中可扩展的协议格式,分析了虚拟电梯系统的通讯过程,利用VB语言和西门子S7-200PLC梯形图开发设计通讯程序,实现了计算机与PLC之间的实时通讯,并成功应用到了多部电梯的虚拟电梯系统中。

摘要：文章根据得耳布尔林业局一般用材林森林资源现状,采用多种方法对一般用材林主伐合理年伐量进行了测算,对所采用各类计算方法的合理性进行了分析,对合理年伐量测算结果进行了合理性论证,从而证明此主伐合理年伐量测算方法是科学、合理、可行的,可以普遍适用于主伐合理年伐量的测算。

摘要：通过国际互联网开展健康教育活动，可以弥补常规健康教育工作中存在的时间、地域、人力、物力的局限，适于常年不间断地开展活动，教育者与受教育者之间更具交互性。随着社会的发展，网上传播必将成为健康教育工作中一种新的、有效的重要形式。作者根据对一个健康教育网站“健康快车”的设计、制作、宣传和维护经历，谈几点在网上开展健康教育活动的体会，目的在于抛砖引玉，使更多、更好的健康教育网站涌现，更好地为疾病防治和卫生监督监测工作服务。

摘要：电工学课程是理工类专业本科生的一门公共基础课。该文分析了电工学课程的教学特点,提出了基于学生兴趣引导的电工学案例教学方法。以课程的三个主要章节为例,设计围绕高新技术的教学案例,配合课程理论教学,提高学生的学习兴趣,提升教学质量。实践证明,通过兴趣引导下的案例教学改革实践,不仅使学生加深了对电工学课程知识的理解,同时提高了学生对高新技术知识的了解程度,融会贯通,达到灵活掌握课堂知识的目的。

摘要：文章分析了内蒙古大兴安岭林区母树林的经营状况，找出了存在的问题，提出了改进经营措施的意见。