摘要：针对外骨骼机器人在仿生性、便携性及人机交互性上的问题,提出了一种基于形状记忆合金(SMA)驱动模块的腕部柔性外骨骼.首先,研究SMA弹簧的最大可回复拉伸长度与相变温度特性,建立SMA驱动模块的SMA弹簧与锰钢片的混合模型.然后,根据人体腕关节运动范围和所需拉力,对该混合模型进行参数优化.最后,提出了一种弹性元件势能、风冷和高低电流切换混合的SMA弹簧冷却方法,设计了基于运动角度和相变温度反馈的控制方法.为了验证腕部柔性外骨骼的实际使用效果,进行穿戴训练和测温实验.实验结果表明,该外骨骼的仿生性和柔顺性符合人体腕关节运动特性,其轻质、便携性可提高日常生活活动辅助效果.

摘要：以甘油、米糠油精炼油脚(90%油酸、10%亚油酸)为原料,通过丙酮作为基团保护剂来合成单甘酯。以油酸单甘酯得率为指标,在单因素试验的基础上,利用响应面法来优化合成工艺。结果表明:最佳合成条件为底物摩尔比n(甘油)∶n(丙酮)∶n(油脚)=1∶2∶0.8、催化剂用量为甘油质量的2.5%、缩合温度79℃、缩合反应时间3 h、酯化温度142℃、酯化反应时间3 h。在此条件下,单油酸甘油酯得率可达79.5%。此外通过傅里叶红外光谱仪对产物进行表征,发现该产物为目标产物油酸单甘酯。

摘要：采用"擦洗-分级-浸出"工艺对非洲某低品质硅藻土进行降钙提纯试验研究,通过X射线衍射(XRD)、扫描电子显微镜(SEM)、比表面积分析(BET)等对提纯前后的样品进行表征。结果表明,提纯样品达到一级土标准,比表面积显著增大,助溶剂的加入能够明显降低浸出酸用量。

摘要：限额设计是控制工程造价的重要手段,根据建设形势的迅速发展和工程管理全过程控制的基本要求,提出将限额设计推广使用于编制施工组织设计的观点和方法,并举出实例。

摘要：本文介绍了一种集约化生态高效鲟鱼养殖组合池,与传统鲟鱼养殖池相比,具有占地少、土地利用率高、水流交换和排污彻底、养殖鲟鱼病害少、成活率高、综合效益好等优点,特别是能对养殖尾水进行生物立体净化处理和再利用,真正实现养殖尾水"零污染"排放。