摘要：针对配电网地下电缆沟的环境特征,研制了配电网电缆沟巡检作业机器人。详细进行了巡检机器人机械方案设计,并进行了巡检机器人运动分析,从性能和越障能力两方面进行模型分析,计算得到巡检机器人最佳参数;对巡检机器人控制系统进行设计,并利用改进A~*算法设计了巡检机器人越障控制策略。由工控机运行控制策略,实现对机器人巡检、传动、感知和动力4个子系统的控制,指导机器人完成电缆通道内部巡检作业。对设计的巡检机器人进行实验验证,经水平直线实验、爬坡实验、越障实验验证,该巡检机器人可满足配网电缆明沟内复杂环境下巡检作业的要求。

摘要：介绍了一种新型高压侧在线监测工作电源的解决方案:用高频磁芯线圈作为电能的发送端和接收端,利用一种绝缘磁性材料为高频磁场提供传输通路,通过高频电源发送电能,实现从低压侧向高压侧供能;利用有限元分析软件ANSYS对该方案的磁路进行了仿真,为该方案的可行性提供了依据;根据无接触功率传输技术的模型为该方案提出了优化策略;最后通过实验验证了该方案优化策略的正确性和有效性。该电源设计方案不同于以往从高压侧取能而易受高压线路影响的方案,而与从低压侧取能的激光供能相比,又具有经济性,从而为高压监测工作电源的解决提供了一个新的思路。

摘要：电缆通道巡检机器人,其采用关节履带结构,实现机器人在电缆通道上自由行走,并具备强大的越障能力。由于质心的位置影响着机器人的越障能力,因此本文所讨论的越障器人的摆臂运动也会对质心即越障能力有一定的影响。运用现代优化设计方法和质心的运动方程,考虑到摆臂的原始姿态以及各个运动位置的约束条件,更充分地分析越障能力,进一步推导出越障的最高高度,为履带机器人的结构优化设计的姿态控制提供了理论依据,并且对越障能力进行了实验测试,从而验证了之前推导的正确性。