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摘要：针对水下机器人能力有限问题设计了一种适应水下机器人能力的动态避障方法.以水下机器人对运动障碍物的相对速度信息建立速度矢量坐标系,在坐标系内,根据水下机器人速度矢量和障碍物速度矢量的相互关系以及水下机器人的能力,确定理论上能够避开障碍物的期望速度解集,然后按照满足碰撞时间条件的最小转艏避障原则求解水下机器人最优期望速度的大小和方向,使水下机器人能够以相对小的代价安全避开动态障碍物.仿真研究验证了此规划方法对躲避动态障碍物的有效性,该研究大幅度提高了水下机器人的智能水平.

摘要：针对复杂水下环境中声探测传感器获得的运动目标信息具有不确定性和模糊性等问题,提出了基于声探测传感器特点的高斯粒子滤波水下目标跟踪方法.基于粒子滤波理论,采用一阶自回归模型作为运动目标状态转移的依据,设计了由目标区域的面积特征和不变矩特征相融合的观测模型,解决了目标跟踪中的粒子权值的选取问题,克服了传统粒子滤波重采样问题,提高了复杂环境下目标跟踪结果的准确率.展示了应用高斯粒子滤波实现水下目标跟踪的过程.试验结果表明,该方法具有较好的鲁棒性和实时性,是复杂水下环境中目标跟踪的一种高效可行的新方法.

摘要：广告语篇作为一种应用语言,是当今社会广泛使用的交流媒体。广告翻译应力求表达准确,广告翻译的准确性在于把握其语用意义。由于东西方文化背景以及思维方式的差异,在很大程度上造成了中西方广告翻译上的语用的失效。商业广告翻译的成功与否,关键是看能否达到广告的预期目的和功能,这就决定了广告的翻译必须要抓住广告受众的认知心理,使广告受众以最小的认知努力来获取最佳的语境效果。从而在最大程度上减少中西方广告语篇的差异。

摘要：为探究我国北方农牧交错带草地表层(0~10 cm)和次表层(10~20 cm)土壤微生物量碳的空间格局及其环境驱动力,选择蒙辽平原、京北坝上、阴山北麓和宁陕黄土高原4个区域总计456个土壤样品(两个土层,57个样点,每个样点4个样方)进行调查。结果表明,表层与次表层土壤微生物量碳的空间格局具有一致性,均随纬度增加而增加,随经度和海拔增加无显著变化。随着草地退化程度加剧,次表层土壤微生物量碳的降低幅度小于表层土壤。两层土壤pH值的差异随草地退化程度的加剧而缩小,表层与次表层土壤微生物量碳的差异受土壤pH值调控,两个土层的pH值差异越小,微生物量碳的差异越小。气候、植被和土壤因素均会影响微生物量碳的空间变异,其中土壤因素为区域尺度微生物量碳的主要驱动力,表层土壤微生物量碳的主要影响因素为土壤总碳,次表层土壤微生物量碳受土壤总氮的影响最大。在气候变化和人类活动影响加剧的背景下,研究结果对预测区域尺度土壤微生物的响应规律及退化草地生态功能的维持和修复有重要意义。

摘要：研究了自主式水下机器人(AUV)利用单目光视觉系统对水下管道的检测跟踪问题,对实现该方法的各个过程从硬件组成和软件体系结构两方面进行了阐述,从而完成了一整套水下光视觉系统的软、硬件设计.分析了水下管道图像的特点,结合该特点阐述了图像预处理过程,提出了一种改进的Hough变换方法,改善了管道边界的提取效果.同时采用管道参考区域预测方法,提高了管道的检测率以及实时性,并利用水池试验对系统的可行性和有效性进行了验证.

摘要：提出了一个新的水下声视觉图像预处理、分割和目标跟踪的处理系统框架。采用该系统框架，设计了一个基于前视声纳的智能水下机器人（AUV）声视觉目标探测跟踪系统，并描述了该系统的软、硬件体系结构。针对水下声视觉图像特点，分析了声纳图像的预处理方法，探讨了图像中特征信息的选取，构造了基于不变矩的仿射变换不变量，提出了基于组合特征的粒子权重分配方法，阐述了改进后的高斯粒子滤波（GPF）跟踪实现过程。海上实验验证了所提方法的有效性，证明所构建的探测跟踪系统具有较高的准确性和鲁棒性。

摘要：自新课程改革实施以来,不同教材均采用螺旋式编排方式,但此编排体系在发展过程中饱受争议。选取人教版教材,以义务教育阶段的"三角形"知识内容为例,基于课程内容组织原则去探讨人教版数学教材内容组织实际情况,分析其适切度。研究通过课程难度模型和范希尔几何思维的发展水平理论,认为人教版教材的内容编排和课程标准有较好的匹配度,但教材课程难度稍微偏小;教材的编排符合学生的认知发展特点。同时提出三点教学建议:教师要通读各学段的教材,厘清数学知识脉络;在教材基础上适当提高知识难度;须根据学生几何思维发展水平实际情况合理规划教学设计,从而更好地促进学生的发展。

摘要：近年来,我国社会经济和科学技术实现了快速的发展,在这个过程中工艺装置的多样化和大型化不断凸显,压力管道的压力和温度有了一定程度的提高;同时,其直径和壁厚也加大了,对于钢制压力容器分析设计和管道应力的分析比较越来越重视。因此,对钢制压力容器分析设计与其管道应力分析进行了比较,对钢制压力容器及其管道的应力进行了分类。

摘要：本研究通过对改革开放四十年我国基础教育教学改革的实践案例进行内容分析,总结这四十年我国基础教育教学改革的实践经验。研究发现,基础教育教学改革源于教师对实践现状的不满与国家改革理念的要求;改革目标是促进学生的全面发展和培养学生的能力;实践改革主体以教师和学校为主;实践侧重于变革教学方法、教学手段和教学评价。因此建议教学改革:宗旨应坚持促进每一个学生的全面发展;需采取自上而下的设计与自下而上的主动变革相结合的路径;提高教师理论知识水平与提供信息技术的支持,多角度切入,整体推进改革。