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基于车辆动力学模型的换道轨迹规划研究
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《汽车工程学报》2022年 第6期12卷 815-824页
作者：曾望云 隗寒冰中国汽车工程研究院股份有限公司重庆401122 重庆交通大学机电与车辆工程学院重庆400074 
针对自动驾驶车辆换道轨迹规划时的操纵稳定性问题,基于CarSim/Simulink仿真平台建立了车辆动力学模型,构建了轨迹规划系统框架,通过轨迹信息后处理并提出了目标函数设计,进行了横向控制序列采样以保证车辆的稳定与极限性能,完成了算法...
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