摘要：通过分析无刷直流电机控制系统,基于滑模变结构的原理设计出了采用指数趋近率的滑模变结构控制策略,将该控制策略应用于无刷直流电机的调速系统中,并通过仿真与实验验证了系统的可行性。该方法设计算法简单,容易实现,对比传统的六步控制方法,滑模变结构策略的响应速度更快,系统对外部的扰动及参数的摄动影响小,鲁棒性强,增强了控制系统的动态性能和稳定性能。

摘要：针对自动驾驶车辆的行驶安全,提出一种车道保持的冗余联合控制方法.首先,利用二自由度模型建立横向误差微分方程,设计一种带有前馈控制的线性二次型最优控制(linear quadratic regulator,LQR)方法用于横向运动控制.其次,设计了基于比例积分微分算法的冗余控制方法,该方法使用横向偏移量和前轮转角变化率作为输入,避免单一控制方法故障导致的车道偏离现象.最后,在封闭园区道路环境中采用CarSim与MATLAB软件进行仿真试验.结果表明,一旦车辆的横向控制方法发生故障,冗余控制方法能够在车辆偏离当前车道前及时控制前轮转角,使车辆保持在车道内,提高了自动驾驶车辆横向运动控制的鲁棒性和安全性.

摘要：设计了一种以STC12C5410AD单片机为控制核心的智能厕所远程控制系统。通过4脚漫反射光电开关检测是否有人进入厕所,并实现自动开盖和自动喷沫;采用限位开关来检测盖子是否到位,当客人按下报警开关时,系统通过网络模块发送数据到云端服务器,管理者访问相关网址得到报警或其他信息,从而采取相应措施。通过软硬件调试,该智能厕所系统可以自动实现开灯、开风扇、清理厕所和报警的功能。