摘要：根据飞机装配自主移动机构的功能要求,设计一种双框八腿真空吸附式自主移动式机构。基于螺旋理论对该机构进行自由度分析,证明该机构能实现自动制孔法向调姿时所需的5坐标运动。给出由初始状态调姿到期望的法向矢量位置计算各腿需要调整量的机构位置反解算法和算例,该算法计算简单,可用于实时控制算法。采用12个电动机驱动,研制了实物样机,通过第三方现场测试验证了系统的运动精度和制孔精度,结果表明:法向调姿精度小于0.2o,满足工程上不大于0.5o的要求;不同法向姿态的情况下,满足定位误差不大于0.3 mm,重复定位误差不大于0.2 mm的要求。机构具有满足飞机装配的刚度、精度、和承载能力要求。

摘要：针对飞行器在线航路规划问题,提出一种基于深度强化学习(deep reinforcement learning,DRL)的飞行器在线自主决策方法。首先对飞行器运动模型、探测模型进行了说明,然后采用DRL深度确定性策略梯度(deep deterministic policy gradient,DDPG)算法,对飞行器飞行控制策略模型框架进行了构建。在此基础上,提出了一种基于课程学习(curriculum learning,CL)的CL-DDPG算法,将在线航路规划任务进行分解,引导飞行器进行目标靠近、威胁规避、航路寻优策略学习,并设置相应的高斯噪声帮助飞行器对策略进行探索和优化,实现了复杂场景下的飞行器自适应学习和决策控制。仿真实验证明,CL-DDPG算法能够有效提升模型的训练效率,算法模型任务成功率更高,具有优秀的泛化性和鲁棒性,能够更好地应用于复杂动态环境下的在线航路规划任务中。

摘要：针对单无人飞行器能力有限,无法完成复杂军事场景下对敌方机动目标的压制等问题,提出了一种基于深度强化学习的多无人飞行器围捕方法。基于围捕任务,构建了栅格化场景,并对具体环境做出了说明。在深度强化学习的框架中,考虑到多无人飞行器对目标的靠近合围、安全避障等因素,对各飞行器状态变量、动作输出、奖励函数进行了针对性的设计。仿真结果表明:经过深度强化学习PER-IDQN算法的训练后,多无人飞行器能够完成自主协同决策和威胁规避,实现对机动目标的包围捕获。

摘要：本文总结了在复杂环境下实施硐室控制大爆破的经验，以及有关设计思想和安全措施。

摘要：针对单一飞行器突防及作战能力受限的问题,提出一种多飞行器自适应协同航路规划方法。通过引入多智能体深度强化学习算法,构建多飞行器航路规划决策框架,对各飞行器在线航路规划指令进行求解。在此基础上,提出一种改良DL-MADDPG算法,引导智能体进行干扰学习,提升飞行器在复杂环境下的适应能力。同时,在奖励函数中分别设定协同奖励和个体奖励,有效保证多飞行器系统策略协同性和各飞行器个体策略有效性。仿真试验证明,提出的基于深度强化学习的多飞行器协同航路规划方法,具有很好的自适应性和鲁棒性,能够帮助多飞行器实现复杂多任务场景下的协同航路规划在线决策。

摘要：解,就是讲解,解疑,解题答问.也就是教师在教学中解教材之疑,解教师设疑,解学生质疑,解作业之疑.'解'是教学的重要环节.教师'解'的能力直接制约着学生学的能力.教师解得明白,解得深刻,解得透彻,解得形象,解得艺术,学生就会听得清楚,理解透彻,学得灵活,记得牢固,用得准确.下面谈谈笔者在高中政治课教学中运用'解'的一些技巧.

摘要：从研究转向特性的2自由度简化模型出发,推导出智能汽车转向的状态空间方程,据此构造了智能汽车转向的动力学模型,进而应用Lyapunov方程设计了模型跟踪控制器.选用与实际汽车模型同阶的系统,采用极点配置的方法设计了理想汽车模型.通过输入不同的道路进行仿真,证明了该控制器设计的有效性.

摘要：最近,对时变延迟网络的脉冲稳定性的研究大量出现,但通过自适应-脉冲控制方法获得的时变延迟网络同步准则却很少.本文中,运用自适应-脉冲控制方法,设计自适应反馈控制器、自适应律和线性脉冲控制器,研究时变耦合部分线性系统驱动-响应复杂网络的投影同步.获得时变耦合网络的自适应-脉冲投影同步准则.并且不需要网络的耦合构造矩阵是不可约的.另外,运用数值模拟证实方案的有效性和可行性.

摘要：随文练笔是提高语文素养非常重要的一种途径。教师指导练笔要注重培养初步的、实用的书面表达能力,鼓励创意思维。要着重从抓练点入手,摹写与创意并举,注重深化对句段、重要细节特征、社会生活主题等方面的练笔,在养成学生“读书思想和表现的习惯或能力”上下功夫,进而提高语文素养。

摘要：背景:老人的心理健康问题,直接关系着老人晚年是否健康幸福的问题,提高其健康水平,已成为全社会关切的问题。目的:了解丽水市老年人心理状况与社会支持度情况。设计:抽样调查。单位:丽水市疾病预防控制中心。对象:选取2003-09/10丽水市莲都区城区某社区55岁以上离退休人员作为城市社区老年人调查样本137名;选择莲都区碧湖镇平原办事处某一个行政村55岁以上人员作为农村社区老年人调查样本136名。方法:用症状自评量表,社会支持评定量表进行调查研究。在农村由当地卫生院防保医生、所在地乡村医生逐个发放,当场测试,当场收回;城区由社区干部负责,入户逐个发放,当场测试,当场收回,问卷不记名。主要观察指标:①城乡两组人群症状自评量表、社会支持评定量表评分情况。②城乡社区老年人社会支持因素与心理健康因素相关分析。③城乡两组症状自评量表最常见10项症状比较。④不同年龄、性别间症状自评量表评分比较。结果:共发放问卷380份,收回有效问卷273份,收回率71.84%。①城区与农村两组症状自评量表中除抑郁因子分差异无显著性意义,其余各项因子差异均有显著性或非常显著性意义(P<0.05～0.01),城乡两组各项因子分均明显低于全国常模(P<0.01)。城乡两组社会支持度中主观支持与对支持的利用度两个维度差异有非常显著性意义(P<0.01),而客观支持与总分两个维度差异无显著性意义。②农村组社会支持与心理健康因素相关分析,支持利用维度与焦虑、敌对、恐怖、偏执、精神病性等5个因子相关检验无显著性意义,而其余3个维度与其他10个因子相关检验均有显著性或非常显著性意义。城区社会支持与心理健康相关分析,客观支持维度与强迫症状、精神病性相关检验和支持利用度与强迫症状相关检验均无显著性意义,而其余支持维度与其他因子相关检验则显著性或非常显著性意义。③最常见阳性症状中出现率最高的症状,农村是忘记性大(79.4%),而城区则是肌肉酸痛(69.3%)。④≥70岁组症状自评量表中人际关系敏感、焦虑、敌对、恐怖、偏执、精神病性因子分低于<70岁组(P<0.05～0.01);性别之间差异无显著性意义。结论:丽水老年人心理状况略好于全国常模水平,且农村好于城区,但所暴露的心理问题也不容忽视,社会支持因素与心理健康状况有很大程度地直接相关性,改善社会支持环境、采取有效心理干预措施,是目前提高老年人的心理健康水平的重要手段。