摘要：针对柴油机为动力的静液压传动车辆设计了由两个模糊控制器、一个模糊自适应PI控制器和一个PID控制器组成的复合控制系统,并利用柴油机外特性曲线对柴油机工况进行优化,使柴油机根据静液压系统的功率需求自动进行调速,解决了使用中柴油机过载保护,利用柴油机转速补偿车速和静液压传动系统的时变非线性控制等问题。

摘要：针对移动机器人的任务和硬件组成,提出了基于Java开发平台的Agent控制系统设计方法。以目前应用较广泛的JADE作为Agent开发平台,采用JNI方法实现了Agent与硬件系统的交互。在运动控制卡上设计了有实时性要求的轨迹生成、运动控制、位姿估计和安全控制等4个行为任务,将数据库和路径规划等管理性行为设计在车载PC104工业控制计算机上。人机交互界面可作为独立的Agent驻留在上位监控计算机上。这种方法结合了Java Agent开发平台的普遍性和工业控制的实时性,实验证明了该方法的可行性。

摘要：针对差速驱动型轮式移动机器人的特点,并依据Hermite多项式的特性,提出了基于Her-mite插值的轮式移动机器人(WMR)路径规划方法。仿真结果表明,采用所设计的路径规划方法为WMR进行路径规划,在确保它平稳跟踪规划路径的同时,可保证WMR以要求的姿态到达目标点。在此基础上,将该方法应用于自主研制的轮式移动机器人***100上进行了实验研究。实验结果验证了仿真结果的正确性。采用所设计的路径规划方法对移动机器人进行路径规划时,在保证它以要求的姿态准确到达目标点的前提下,有效地提高了移动机器人路径跟踪的运动平稳性。

摘要：本文设计了由电位器、编码器、陀螺仪和磁栅尺组成的AGV多传感器导航系统,采用一种简化的Kalman滤波器对这些传感器的数据进行融合来实现AGV的位姿估计,离线处理陀螺仪和编码器信号的协方差。针对编码器和陀螺仪的积累误差,在路径上每隔一段距离设置一对磁钉,由磁栅尺检测进行绝对位姿校正。这种算法简单易行,可在运动控制卡上编程实现,提高了AGV系统的实时性和导航精度。在操舵型AGV牵引车上的实验证明了这种方法的有效性。

摘要：为更加贴近输电线路实际路径状况,深入理解大档距、大高差、非一致激励下输电线路地震响应,选取某±500 kV直流输电线路大跨越段,利用“四塔三线”精细化有限元模型开展了地震动响应分析,结果表明:导地线显著降低铁塔固有频率;跨越塔受导地线约束明显,塔顶位移峰值较小;地线支架、横担和塔身主材应力均在弹性范围内;跨越档导线张力峰值远高于设计值,但仍然小于拉断力,且张力值与锚塔横担长度大小有一定相关性;行波激励对位移响应有一定的影响,但无规律可循,行波激励对杆件应力和导线张力的影响很小。

摘要：超声波传感器的入射角对输出有很大的影响,通过实验分析了入射角对输出的影响。采用引入误差补偿因子的方法,标定了传感器的测量模型,使得测量精度大大提高。在此基础上,基于多源信息融合设计了3种移动机器人侧向定位模型。经实验比较证实,引入误差补偿因子的融合模型定位精度高,可以使得距离误差控制在±2.4mm,姿态角误差控制在±0.32°以内。最后,将该融合模型应用于移动机器人的实际控制中,距离误差为±3.7mm、姿态角误差为±0.58°,满足移动机器人定位精度的要求。

摘要：论文简述了静压传动系统的优点,分析了静压传动系统原理,设计了一种越野叉车静压传动系统,对静压传动系统关键部件选型与设计计算方法进行了探讨,并重点就越野叉车静压传动系统与发动机参数匹配与控制问题进行了分析。

摘要：设计了一种具有2台自动穿梭板和1台巷道堆垛机的双穿梭板密集存取自动化立体仓库,提高了立体仓库的存储密度,并采用专家系统对穿梭板和堆垛机进行优化调度,提高了作业效率。该专家系统通过在自动化物流实验室中的完善和应用,系统的作业效率达到52盘/h。

摘要：设计了一种轨道搬运机器人——自动穿梭板,并利用专家系统对两台自动穿梭板及堆垛机进行优化调度,提高了自动化立体仓库的存储密度和作业效率,并降低设备投资成本。