摘要：为了实现机械臂在复杂环境下准确、快速抓取目标物体,提出了一种多种群蚁群算法。首先,利用机械手臂运动学方法建立了数学模型进行分析;然后,根据自适应度函数不断调整机械臂的旋转角度以达到全局最优;最后,通过仿真实验,并与现有的机械手臂路径规划算法进行了对比。结果表明,该算法在抓取时间和精准度上具有一定的性能优势。

摘要：针对目前常规电动汽车充电桩只能单向被动充电、功率因数低且产生大量谐波的问题,在充电桩中引入有源功率因数校正(APFC)技术并采用改进型空间矢量脉宽调制(SVPWM)算法的双闭环直接电压控制,对三相半桥主电路的参数及其PI控制器参数进行设计。利用MATLAB/Simulink仿真软件搭建模型,带入相关参数进行仿真和试验,验证结果表明,所提出的控制方法能够实现电能的双向变换并保持输出电压的稳定,可提高功率因数和电能质量。

摘要：为提升搬运机器人的智能化程度和可靠性,增强智能搬运机器人和视觉技术的结合能力,根据企业的生产需求,基于实验室的科研项目,实现将视觉技术、搬运机器人和无线控制网相结合,设计了一种智能搬运机器人的实验平台。使用STM32F103作为智能搬运机器人的核心控制板,利用视觉完成路径的识别和目标物体的识别,通过ZigBee无线通信技术实现上位机和主控制的通信,并在上位机中设计控制界面显示智能搬运机器人的运行状态。