摘要：随着我国经济的迅速发展以及综合实力的逐渐增强,我国文化与国外文化的交流越来越多,在交流过程中所产生的文化差异以及文化冲突都是正常现象,而饮食文化差异的表现则十分明显。在电影中常常会出现关于饮食的画面或者场景,无论任何国家,饮食文化都是十分重要的存在,通过饮食能够反映出一个国家或者民族的总体性格特征。电影作为艺术文化的表现载体之一.

摘要：本文针对量化环境下的信息物理系统(CPS)提出了一种安全控制方法。考虑执行器和传感器同时受到攻击,并且在信息传输过程中受到量化影响,首先设计了一种中间观测器对系统状态和攻击信号同时进行估计,并基于估计值设计了容侵控制器,通过李雅普诺夫稳定性分析得到保证闭环系统状态一致最终有界的充分条件。该方法通过直接调节某些特定参数可以抑制量化误差的影响,并且不需要引入任何性能指标。最后通过网络化运动控制系统验证了所提方法的有效性。

摘要：针对一类具有执行器、传感器故障的多伺服电机控制系统,设计了相应的多伺服电机智能化协调容错轨迹跟踪控制系统.首先,提出了一种新结构的分布式中间估计器,修改了其设计结构,提高了估计方案的可行性.其次,通过在线强化学习估计策略,可以显著提高估计性能,其核心是自适应切换机制与源故障模式定位功能块的集成,并根据估计值设计了协调容错轨迹跟踪控制器.同时,设计了可视化人机交互操作界面,可将伺服电机的实时位置、速度、相应的位置、速度估计值及控制性能等信息反馈至监控中心.操作人员可随时调节伺服输入,完成任务调整,可有效提升系统实用性.多伺服电机控制系统的实验结果验证了所提方法的有效性及优越性.

摘要：针对传感器网络下网络化运动控制系统的攻击重构问题,提出一种新的分布式投影中间估计器,以此估计传感器和执行器攻击信号.首先,引入投影算子确定受攻击的信道集,同时设计最小二乘算法减轻观测器在估计过程中的计算负担;然后,引入分布式估计框架以提高算法的可伸缩性和扩展性;最后,通过网络化运动控制系统的实验验证所提出方法的有效性.实验结果表明,所提出算法的估计精度和实时性分别优于现有的扩张状态观测器和梯度下降算法.

摘要：针对网络攻击下的不确定网络化多轴运动控制系统,提出一种基于分布式中间观测器的容侵同步控制方法.首先将不确定性分解为匹配分量和不匹配分量,继而通过分布式中间观测器估计由执行器攻击、领航者的非零输入以及匹配不确定性分量构成的组合未知输入信号,进而设计基于估计值的容侵同步控制协议对匹配未知输入进行有效补偿,同时通过调节特定参数充分抑制不匹配不确定性效应,最终得到满意的容侵同步控制性能.

摘要：本文针对切换拓扑下多舞台移动机器人编队系统,提出了一种基于分布式中间观测器的容错跟踪控制方法。首先将不确定性量分解为匹配分量和不匹配分量,继而通过分布式中间观测器来估计由执行器、领航机器人的非零输入以及匹配不确定性分量构成的组合未知输入信号,进而设计基于估计值的容错跟踪控制协议对匹配未知输入进行有效补偿,同时通过调节特定参数充分抑制不匹配不确定性效应,最终得到满意的容错跟踪控制性能。

摘要：设计了一种基于5G与阿里云的六轴运动实验平台监控系统,包括云端WEB监控平台和本地运动控制平台。云端WEB监控平台采用前后端分离技术搭建,前端使用原生的HTML文本标记语言、CSS样式和JS脚本实现,后端使用Spring技术基于Spring Boot框架搭建。本地控制平台使用嵌入式系统开发技术搭建,包括5G模组和运动控制器,5G模组作为联网通道使用USB3.0传输技术与运动控制器交互数据。运动控制器搭载MQTT客户端、进程通讯机制和Codesys Runtime,MQTT客户端向阿里云服务器订阅或发布消息,Codesys Runtime通过EtherCAT总线控制六轴运动实验平台运行,进程通讯机制实现MQTT客户端和Codesys Runtime间的通信。最后创建六轴运动实验平台的Codesys Pou工程,利用云端WEB监控界面验证监控系统的可行性,并且通过SpeedManager软件测试了4G和NSA模式下5G网络的网络状况。

摘要：针对一类非线性离散网络化控制系统,构造了一种适用于丢包环境的安全估计器,用于同时估计系统的状态和多个虚假数据注入攻击信号.首先将丢包现象用一个伯努利过程来描述,给出具有网络丢包和并发攻击的系统模型.其次,引入一个中间变量,设计增广估计器,将估计问题转化为误差系统的稳定性分析问题.再次,通过构造Lyapunov函数,并利用Lyapunov稳定性理论和线性矩阵不等式方法得到使估计误差系统稳定的充分条件.在此基础上,进一步给出某些特定参数的调节方法.最后,通过网络化多轴运动系统实验来验证该安全估计器设计方法的有效性.

摘要：针对非完整移动机械臂的轨迹跟踪控制问题,提出一种系统参数在线估计的自适应滑模控制策略。该方法将移动机械臂作为一个完整系统考虑,首先根据系统的动力学方程设计了滑模控制器;然后设计一种自适应律对系统中的不确定参数进行估计。与传统滑模控制相比,该算法不需要系统参数的上界已知。最后仿真实例说明了所提方法的有效性和优越性。

摘要：自电影《大话西游》以来,《情癫大圣》、《西游·降魔篇》、《西游·伏妖篇》等,已经不是传统意义上的西游了,对剧情的解构与重置,完全颠覆了人们的想象。徐克受胡金铨武侠片的人物造型、服装设计、武打动作的影响,与周星驰后现代主义、无厘头风格强强联手,众多的明星加盟,强烈的后期特效,奉献一场视觉盛宴,然而众多类似以往的情节与构思,始终逃不过一个情字,依旧难以突破自我。