摘要：在轨卫星燃料加注作业涉及失重环境下航天器间多管道同时对接的问题,对此设计了一种可固连辅助牵引/排斥对接作业系统。通过基于边缘信息的模板匹配算法和基于相机小孔成像模型的位姿测量算法进行非合作目标的视觉引导,在机构间建立牵引/排斥作用后,使用引入比例微分控制器的导纳控制算法进行多管道的柔顺插入与分离;借助搭载单目相机以及末端六维力传感器的机械臂实物平台进行验证实验。结果表明:视觉测算的水平方向误差不超过4 mm,可满足后续作业的初始位姿需求;柔顺控制算法能够避免作业过程中的卡阻问题,并将对接机构间的相互作用力与力矩分别保持在20 N以及0.8 Nm以内。系统能够在减少航天器间姿轨扰动的前提下完成小间隙长进深的多管道对接任务。

摘要：结合某铁路工程24 m简支道岔梁,介绍道岔梁的设计原则、整体模型计算、纵向设计、横向设计。在设计中考虑了道岔与桥梁的相互作用,道岔区的桥梁、轨道,道岔的强度、稳定、位移均能满足规范要求。

摘要：结合某铁路特大桥工程,针对悬臂施工连续梁桥的特点对施工要求和控制的方法进行了分析比较,选择了自适用控制方法对此铁路特大桥连续梁进行了施工控制,积累了连续梁桥悬臂施工经验。