摘要：随着社会经济的日益腾飞，人们的生活水平得到了一定的提高，对于食物的要求也变得愈发丰富和多元化。这给食品行业带来了商机也让一些唯利是图的不法商家有了可乘之机。广告宣传是让消费者了解食品安全知识非常有效的方式。定格动画有着独特的艺术语言，也将是非常有效的传播方式。本文结合笔者在定格动画上的创作经验来研究这种传播方式的优势性，旨在让大众关注食品安全这一问题，并挖掘定格动画这一影视语言潜在的社会价值。

摘要：人机交互已成为智能汽车设计的核心要素之一,针对人机协同转向控制问题,提出一种基于强化学习的智能汽车变阻抗人机交互方法。首先基于虚拟阻抗的思想提出针对转向控制的人机交互框架,用于描述控制权分配的连续过程;其次在此基础上,设计基于变阻抗的人机协同转向控制算法,通过改变虚拟阻抗动态调整控制权分配;再次开发基于深度确定性策略梯度(Deep deterministic policy gradient,DDPG)的阻抗调协策略,根据驾驶人操纵行为确定虚拟阻抗;最后进行驾驶人在环试验,试验结果表明,与常规方法相比,所提出的方法能够使自动驾驶系统根据驾驶人的操纵行为让渡一定的控制权给驾驶人,人机交互过程平稳、柔和,易于驾驶人适应,对驾驶人的影响更小,降低了驾驶人的操纵负荷,同时自动驾驶系统还能够生成适当大小的控制转矩向驾驶人表达自身的驾驶意图,实现有效的人机交互。

摘要：针对电控助力制动系统(Electro-booster brake system,Ebooster)主动制动时面临的液压系统时变特性扰动、传动机构动静态摩擦阻碍以及底层伺服电机电磁特性耦合等诸多非线性难题,提出一种考虑非线性特性的压力—位置—电流多闭环压力控制策略。分析Ebooster主动制动工作原理并建立面向控制器设计的等效简化模型;基于自抗扰理论设计压力环控制器,补偿了液压系统时变特性扰动;采用鲁棒滑模变结构设计位置环控制器,考虑传动机构动静态摩擦阻碍和系统未建模扰动;通过李雅普诺夫稳定性理论设计电流环控制器,解决永磁同步电机双轴电流耦合问题。基于d SPCAE设备搭建了硬件在环台架进行算法测试验证。结果表明,提出的多闭环压力控制策略能够控制Ebooster实现主动制动功能,压力跟随的稳态误差在0.2 MPa之内,同时在多种压力跟随工况下表现出良好的控制效果。研究成果为机-电-液耦合的线控制动系统进行制动压力控制时面临的多种非线性扰动问题,提供了一种良好的解决思路。

摘要：民事生活领域中在私人财产权与国家财产权的中间过渡阶段存在着以公用资源为客体的公用财产权。自然状态下公用资源的特殊性与权利状态的制度设计之间不能有机融合,公用资源不得不长期处于自然使用状态而难以进入传统私权调整的层次。市场化的语境中,民法契约制度与物权制度为立法者提供了通过私权机制调整公用资源利用方式的可能性。只有事实支配符合规范的支配,事实的排他与规范的排他一致时,公用资源的私权调整机制才能获得法律上的正当性。

摘要：提出了一种基于多变量频域控制方法的车辆底盘集成控制策略,协调控制车辆主动转向系统和主动制动系统。对典型多变量车辆系统进行分析,应用多变量频域控制理论设计底盘集成控制器,并利用基于Matlab与AMESim的联合仿真平台进行典型工况仿真分析。结果表明,基于多变量频域控制方法的车辆底盘集成控制器能够消除主动转向系统和主动制动系统之间的干涉和耦合,同时显著提高车辆操纵稳定性。

摘要：经济的全球化使我国的设计逐渐引进了西方的现代设计理念，作为一个较大的概念，设计基本涵盖了建筑、广告、产品、多媒体等相当广泛的领域，只是在较长的时间内，我国仅仅把艺术设计局限在“工艺美术”“工艺装饰”“美工”这样的范围内。时至21世纪的今日，艺术设计的表现形式开始丰富，范围更加广泛，

摘要：“人际传播”被传播学学者称为“永远的迷”，它其中蕴涵的丰富在于人生命之始本能的传播就是“人际传播”，而综艺节目主持人就是这样一位将人的本能与主持的本领巧妙结合在一起的人。作为艺术舞台上的传播者，综艺节目主持人因为这个舞台的特殊性，她（他）无论是开口说话、还是沉默不语，

摘要：文章基于扩散计算的解析解,提出了针对高炮、火箭和飞机等不同催化方式的点源、多线源和移动点源的数值计算方案,分别研究了不同催化方式催化剂扩散规律和有效范围,并利用卫星捕获的一次飞机播云实例检验了计算方案,同时研究了实现目标区充分催化的作业设计等问题。主要结论有:高炮做为点源催化,单个高炮作业,达到有效催化浓度的范围半径约只有0.5 km,应当采用多炮弹密集作业,比较有利于浓度和催化范围的维持,提高炮弹成核率能够很大程度地提高高炮作业效果;火箭和飞机作为线源催化,1 h内达到有效催化浓度的宽度分别为7和6.6 km,此宽度可作为多线播撒作业飞行间距设计的参考依据;飞机单线播撒达不到充分催化的要求,而耕作式播撒,在风速作用下,扩散区域会分散或重叠。根据风速大小设计的"8"字形来回播撒飞行路线,可使目标区得到充分播撒。在扩散计算方案研究基础上研发的各类催化扩散计算和作业设计软件系统,可方便准确地计算飞机、高炮和火箭实际作业时催化剂在云中扩散的范围、浓度及其随时间的演变,并可针对不同目标区进行充分播撒催化的作业设计,结果直观简明,为催化扩散计算的实际业务应用和作业设计提供了帮助。

摘要：智能电动汽车的发展对制动系统的主动制动和再生制动能力提出了更高的要求。配备真空助力器的传统制动系统难以满足智能电动汽车的需求,因此逐渐被线控制动系统所取代。为提高线控制动系统的集成度与解耦能力,提出了一种新型集成式电液制动系统(Integrated Braking Control System,IBC),能够实现主动制动、再生制动、失效备份等功能。作为机-电-液耦合的高集成度系统,IBC具有复杂的非线性特性和动态摩擦特性,对制动系统压力的精确控制提出了挑战。为了提高IBC制动压力动态控制精度,提出了一种基于集成式电液制动系统的主动制动压力精确控制方法。首先,介绍了IBC的结构原理和控制架构。随后针对液压系统的迟滞特性和传动机构的摩擦特性进行建模与测试。然后基于系统的强非线性特性,提出了主动制动三层闭环级联控制器,其中压力控制层采用液压特性前馈与变增益反馈结合的控制策略,伺服层控制器设计考虑了机构惯性补偿与摩擦补偿,电机控制层采用矢量控制并进行了电压前馈解耦。最后,基于dSPACE设备搭建了硬件在环(Hardware-in-the-loop,HiL)试验台对主动压力控制方法进行验证。结果表明:所提出的压力控制方法能控制制动系统压力快速精确跟随期望压力,使动态压力跟随误差控制在0.4 MPa之内,稳态压力误差控制在0.1 MPa之内。

摘要：针对汽车高速紧急换道避障轨迹规划与跟踪控制问题,提出一种基于Radau伪谱法的汽车高速紧急换道避障最优控制策略。首先,采用汽车运动学与动力学模型相结合的方式将汽车高速紧急换道避障轨迹规划和跟踪控制问题转换成汽车高速紧急换道避障最优控制问题,再通过Radau伪谱法将其转化为非线性规划问题,从而直接得到汽车高速紧急换道避障轨迹规划和跟踪控制问题的最优解,即:目标轮胎纵向滑移率和目标前轮转向角速度。随后,采用离散滑模变结构控制理论设计了对参数摄动和外界干扰具有强鲁棒性的车轮滑移率自适应滑模跟踪控制律,实现目标轮胎纵向滑移率的跟踪控制。最后,基于高精度的车辆动力学软件构建模型在环仿真系统,验证所提控制策略的可行性和有效性。