摘要：为解决由气动交联、控制交联引起的旋转弹俯仰和偏航通道间的耦合问题,提出了一种考虑气动不确定和执行机构动力学的自适应解耦控制方法。以一类鸭舵作用下的双通道控制旋转弹为研究对象,建立了非旋转弹体坐标系下考虑舵机动态响应过程以及气动参数不确定性的线性化动力学模型。利用模型参考自适应控制方法作为基础框架,将跟踪误差积分扩维至被控系统以改善闭环系统的跟踪性能。将舵机输入与输出之间的误差信号反馈到参考模型中实现俯仰和偏航通道之间的解耦。通过理论分析和数值仿真,验证了所提自适应解耦控制方法的有效性。仿真结果表明,设计的自适应解耦控制器能够保证闭环系统稳定并且实现俯仰和偏航通道之间的解耦。

摘要：时序逻辑可通过提供丰富的规范语言来确保系统对任务规范的准确描述和执行。文章使用相关的鲁棒语义来分析信号时序逻辑规范片段下的连续时间系统,并使用基于漏斗的反馈控制律来实现对轮式移动机器人路径规划和控制的协同设计,在引入更加严格有效的形式化验证方法的同时还有效降低了运算量,其首先利用信号时序逻辑对任务进行相应的描述,再将此描述转换为对应的鲁棒公式,最后基于漏斗反馈控制策略的瞬态特性来最大化鲁棒公式的鲁棒语义,从而达到规划和控制协同进行的目的。在轮式移动机器人运动学模型上的仿真结果表明,采用文中所提出的协同设计方法,当满足任务约束时,系统能够完成信号时序逻辑所指定的目标,并具有用户定义的鲁棒性;当不能满足任务约束时,仍可找到最小违背解。文中所提出的路径规划和漏斗控制算法解决了移动机器人规划和控制的协同设计问题,可有效提升运算效率,简化计算复杂度,扩大了信号时序逻辑在移动机器人路径规划中的应用范围,同时增加了系统的鲁棒性。