摘要：针对一类参数与外负载非匹配不确定的非线性高阶系统,提出了一种基于逐步递推方法的多滑模鲁棒自适应控制策略.应用逐步递推的多滑模控制方法简化了高阶系统的控制问题,同时在自适应控制中加入鲁棒控制的方法,以消除不确定性对控制性能的影响.首先利用逐步递推方法与状态反馈精确线性化理论,得出确定系统的多滑模控制器设计方法;然后基于Lyapunov稳定性分析方法,给出不确定系统的参数自适应律,及鲁棒自适应控制器的设计方法.本文把该控制策略应用到电液伺服系统的位置跟踪控制中,仿真结果显示,该控制方法具有较强的鲁棒性及良好的跟踪效果.

摘要：针对电液伺服系统存在的非线性特性、参数不确定性,且不确定性不满足匹配条件,引入虚拟控制量的概念,提出了一种逆向递推鲁棒自适应控制方法。该方法把整个系统分成了一个二阶和一个一阶两个子系统,对其进行递推式的分步自适应控制,从而简化了控制器的设计,使计算量大为减少;利用参数自适应和鲁棒控制相结合的方法,使控制器具有较强的抗干扰性。仿真结果显示,该控制方法具有较强的鲁棒性及良好的跟踪性能,与采用 PID 的控制方法相比,系统具有更好的控制性能及更强的抗干扰性。

摘要：为仿蝉微飞行器(MAV)设计了一款翅展33 mm的翅膀,并采用准静态模型对该翅膀的气动力及扭矩特性进行了仿真分析;同时还分析了以上特性与攻角幅度之间的关系.力特性仿真结果表明,在超前模式典型拍动参数下,一对翅膀能提供26 g左右的平均升力,足于平衡质量为十几克的仿蝉微飞行器;同时提供合适的剩余升力供机动.扭矩仿真结果表明,翅膀转动模式对转动扭矩的影响很大,而对拍动扭矩影响较小;攻角幅值对转动和拍动扭矩的影响均比较大,但是超前模式下的转动扭矩却几乎不受攻角幅值的影响.为检验仿真结果的可信度,与相关文献类似实验的测量数据进行了比较.结果表明,仿真所得气动力曲线与相比较的实验结果曲线形状相似,特征点位置和幅度吻合较好.

摘要：利用比小波变换域更适合表示图像边缘轮廓特征的脊波变换域设计一种新的图像水印算法.将图像分块脊波变换,在脊波系数最大能量方向选择细节系数,设计合理的量化水印方法.采用奇偶量化方法嵌入水印,利用归属量化区间法提取水印.在较强的攻击下,该方法能够很好地恢复原始水印,采用该方法嵌入水印不易导致水印化图像失真.攻击实验结果表明,与小波域水印算法相比,该算法不仅可以较好地抵抗各种常见攻击如压缩、加噪、滤波和剪切等,还能较好地抵抗几何旋转攻击.

摘要：针对不同的路面状况,采用增加高低通非线性滤波器的方法,对控制目标进行优化处理,并利用逆向递推(Backstepping)技术,设计了一种主动悬架的路面自适应控制器。仿真结果表明,在不同的路面激励信号作用下,都能取得较好的控制效果,与被动悬架相比,大大改善了乘座的舒适性。

摘要：针对头肩视频序列,提出了一种头肩视频对象的自动精确提取算法.该算法运用改进的背景记录技术建立可靠的背景图像,结合背景差和帧差检测出运动物体区域;通过新的时域滤波器和后处理以增强检测结果的时域连贯性和空域完整性;最后提出一种改进的分水岭算法精确定位视频对象边缘.实验结果表明,文中算法能有效地提取出头肩视频对象以获得精确的边缘,且满足实时性要求.

摘要：为了更好地反映图像的区域结构,在高层次标记图像中,区域内部用各向同性的MRF建模,区域的边界用各向异性的MRF来建模;在低层次灰度图像中,用FGMM来描述待分割图像的概率分布.采用Bayes方法,根据标记图像的后验分布所对应的FGMMMRF模型的条件概率,用ICM局部优化算法获得MAP准则下的分割图像.用模拟图像和MR图像进行实验,区域的边界和整体属性具有较好的视觉效果.

摘要：利用帧间差异积累信息进行自适应背景建模,采用背景差的方法检测视频运动对象区域.设计了一种变系数的空域滤波器,有效地对背景差图像进行了增强,使获得的视频运动对象区域更具有空域连通特性.给出了一种改进的基于Otsu法的自适应阈值化方法,能更准确地对背景差图像进行阈值化.采用形态学边界提取技术对视频运动对象轮廓进行提取.在获得视频运动对象轮廓的基础上,用区域生长法对视频运动对象进行定位,将矩形中心坐标视为视频运动对象的质心坐标.用基于空间欧氏距离最短的方法对每个视频运动对象质心进行关联跟踪并绘制轨迹.试验结果表明,该方法实时有效.

摘要：针对脊波变换域比小波变换域更适合表示图像线状边缘的奇异性的特征,本文设计出一种新的图像水印算法,即将图像分块脊波变换,在脊波变化域上的高频系数中加性地嵌入经零均值互不相关伪随机序列扩频调制后的水印。实验结果表明,本文算法不仅可以抵抗如压缩、加噪、滤波和剪切等各种常见攻击,还能抵抗图像灰度增强和减弱攻击,与小波域水印算法的比较也说明了本文算法的优势。

摘要：OMAP芯片是TI公司推出的具有双核结构的微处理器,目前已经广泛地应用于无线通信领域。针对OMAP的结构特点,平台的ARM端运行Montavista Linux操作系统,主要进行无线网络通信和人机界面交互等任务;DSP端运行DSP/BIOS操作系统,用于音频编解码等实时数值运算。DSP端应用程序在RF6框架的基础上,着重对数据处理模块、底层驱动模块等进行了设计。该平台具有很好的扩展性,目前已经开发了MP3下载播放、IP电话用户终端等车载应用。