摘要：针对永磁直线同步电机(PMLSM)伺服控制系统易受参数变化、外部扰动、非线性摩擦力等不确定性因素的影响,采用了一种自适应非线性滑模控制(ANLSMC)方案。首先,建立了含有不确定性因素的PMLSM动态方程,然后,通过速度作为状态变量的非线性函数和广义滑模面相结合,设计了非线性滑模面,这样不仅提高了系统的响应速度,而且增强了系统的鲁棒性。通过自适应控制在线调整趋近律中的控制增益来调节系统状态轨迹到达滑模面的趋近速度,削弱了抖振现象,同时减少了系统跟踪误差,进而提高系统的控制精度。最后,实验结果表明所采用的控制方案有效可行,与滑模控制(SMC)和非线性滑模控制(NLSMC)相比,ANLSMC不仅提高了系统的响应速度,而且改善了系统的跟踪精度和鲁棒性能。

摘要：分析了利用胶囊机器人实现组织活检功能的问题。针对现有胶囊机器人活检机构采样成功率低的问题,研究提出了一套新的利用胶囊内镜机器人实现胃肠道组织采样的方案,设计了一种新型的胶囊机器人活检机构,通过上位机下发无线指令控制胶囊机器人内部控制电路板对电阻丝供电,电阻丝发热烧断熔断丝,从而释放扭簧带动活检爪进行胃肠道组织采样。结果表明,该机构尺寸小,可对胃肠道同一位置进行多次采样,能很好的集成到胶囊机器人中,并且具有很高的可靠性。

摘要：针对永磁直线同步电机(PMLSM)迭代学习控制(ILC)过程中,由于扰动及时间滞后引起的系统不稳定、误差难以收敛及跟踪精度下降等问题,提出一种基于Smith预估和性能加权函数的鲁棒ILC方案。Smith预估器与ILC相结合,可在不需要PMLSM精确数学模型的情况下,减少时间滞后对系统跟踪性能的影响,避免迭代过程中由于时间滞后的累积而引起的系统不稳定。由于系统存在外部扰动、参数变化、端部效应等不确定因素,充分利用性能加权函数的信息设计反馈控制器,在满足鲁棒收敛条件情况下,可使位置误差收敛到期望值。实验结果表明,所提出的控制方案可以提高PMLSM伺服系统的位置跟踪精度,增强系统的鲁棒性。

摘要：执行重复性运动任务的永磁直线同步电动机(PMLSM)伺服系统易受参数变化、未建模动态、摩擦力和推力波动等周期性扰动的影响,导致系统无法长期稳定运行,故采用周期性学习扰动观测器(PLDOB)来削弱这些扰动。首先利用扰动观测器(DOB)估计初始周期内的扰动,然后将所估计的扰动作为PLDOB中周期学习律的初始条件,进而校正每个后继周期内的扰动。该方法直接从扰动的角度设计,不仅能在保证系统长期稳定运行的前提下使跟踪误差快速收敛到零,同时还可以补偿DOB中Q-滤波器带宽以外的扰动以及扰动的相位滞后。实验结果表明所提控制方案是有效的,明显提高了系统的跟踪性能和抗扰性能。

摘要：针对永磁直线同步电机(PMLSM)运行时易受端部效应、摩擦力、负载扰动、参数变化等不确定性因素的影响而难以达到高精度跟踪控制的问题,提出一种基于迭代学习与有限冲击响应(FIR)滤波器的控制方案。PMLSM伺服系统执行重复任务时,迭代学习控制(ILC)可有效地抑制重复性扰动,具有很高的控制精度,但执行非重复性任务时很难获得较高的控制精度。为了进一步改善基于ILC的PMLSM伺服系统运行迭代1次的跟踪精度,利用ILC的输出信息来设计FIR滤波器,进而用FIR滤波器来代替ILC,使控制系统达到最优的ILC,以提高系统的跟踪精度。采用滑模控制(SMC)对FIR滤波器进行补充,使位置误差快速收敛到一定的界限内,以提高系统的抗扰能力。实验结果表明,所提出的控制方案使系统具有很高的位置跟踪精度和很强的鲁棒性。

摘要：基于鲁棒控制理论对永磁直线伺服系统进行综合与分析,在建立系统状态空间模型的基础上,将直线伺服系统的综合问题归结为标准的H∞控制问题,通过求R iccati不等式的对称正定解得到H∞控制器,以保证系统的鲁棒性;同时,分析了采用H∞控制器的系统性能。仿真实验结果表明,用该方法设计的控制系统具有良好的抑制扰动和跟踪给定效果,满足对高性能直线伺服系统控制的要求。

摘要：针对数控机床要达到高速高精度切削的要求,在实际加工应用中,常需在有限行程中作连续性的周期运动,这就要求对周期性轨迹具有跟踪能力和对周期性扰动具有抑制能力。永磁直线同步电机(PMLSM)高速、高响应和直接驱动等优点,使之在高档数控机床中广泛地应用。直线伺服控制系统的基本要求是控制器的设计应有调节能力,分析直线电机伺服控制系统的周期运动特性,设计了基于重复控制器PMLSM伺服系统,以消除周期性参考输入的稳态跟踪误差,实现周期性输入信号的精确跟踪和对周期性扰动的有效抑制。仿真结果表明所提出的控制方案是有效的,提高了系统跟踪精度。

摘要：针对永磁直线同步电机(PMLSM)迭代学习控制(ILC)过程中非重复性扰动放大的问题,提出一种自适应滤波ILC方案。该控制方案由一个直接反馈环和一个附加的ILC回路组成。在ILC回路上设计开环PD型学习律,与反馈控制器相结合使伺服系统快速收敛,并保证系统具有较高的控制精度。依据伪Wigner-Ville分布获得的信号时频分布信息,设计带宽沿时间轴变化的自适应滤波器Q,避免了在迭代学习过程中非重复性扰动的放大。实验结果表明,所提出的控制方案在提高位置跟踪精度的同时,有效地增强了系统的鲁棒性。

摘要：以两台直线电机作为高速度、高精度龙门移动式镗铣床的龙门柱纵向进给的传动机构为应用背景,采用直接传动方案,对同一直线伺服系统内双位置环间的动态同步进给控制问题进行了研究.基于H∞控制理论设计了一个同步传动控制器,通过对电流环进行补偿控制提高响应速度实现动态同步进给来保证系统的同步精度;由IP位置控制器来满足位置系统跟踪性能要求.仿真结果表明了所设计方案的合理性和有效性.既保证了闭环系统的鲁棒稳定和具有好的跟随性能,又抑制了模型摄动及外部干扰对系统的影响,保持了系统的鲁棒性能.

摘要：主要研究了《系统解剖学》CAI课件的设计与实现问题。该软件采用较先进的信息库设计方法及流行的OLE技术，使用VB编程、利用OLE技术进行数据连接、用ACCESS作为数据库开发平台进行数据库型CAI的设计。本CAI采用多媒体技术，给学习者提供了友好的学习环境。