摘要：针对卫星导航信息受扰环境下的无人机自主精确定位需求,提出了一种基于构型寻优的多无人机鲁棒自适应协同定位方法。首先,考虑到多无人机空间构型实时动态拓扑变化特点,设计了一种基于构型寻优的相对测距/测角协同子滤波器。其次,设计了一种用于无人机多源异类观测信息故障检测的改进残差卡方检测算法。通过评估子滤波器状态估计的实时权重,实现故障观测子滤波器的自适应动态隔离及系统状态重构。实验结果表明,所提方法能够充分利用构型优势对从机进行协同定位解算,在无人机内外源观测信息受干扰的情况下,能够快速识别、动态隔离异常观测信息,提高系统的鲁棒抗干扰性能。相对于传统基于卡方检测的故障诊断方法,所提方法从机定位精度提高了20%以上。

摘要：针对多无人机协同定位时,轮询通讯架构下传统滤波方法无法抑制惯性导航系统误差累积发散的问题,提出了一种基于相对距离信息辅助的多无人机协同优化方法。以惯性导航系统为核心构建惯性预积分因子节点和相对距离信息协同因子节点组成因子图优化模型,引入时间滑动窗口,构建量测残差代价函数,利用Gauss-Newton最小二乘迭代对无人机的最优状态进行求解。仿真实验表明,在轮询通讯架构下,所提出的方法能够实现多无人机编队的高精度协同定位,达到广播式通讯架构定位精度水平,相较传统扩展卡尔曼滤波(EKF)方法,定位误差降低了73.8%。

摘要：为了实现对水库的环境参数有效稳定地进行远程监测,对过去的水文遥测系统进行了研究和需求分析,并设计了一种基于ARM平台的无线通信水文遥测站。为改善以往系统基于单通信方式上,存在信道故障会造成通信不顺畅的问题,构建了一种基于双信道的通信网络系统方案。在传输信道的使用上优先利用GPRS网络传输数据,并将北斗卫星网络作为系统的第二信道加以组网,当传输失败时,则利用卫星设备进行传输。通过实际的工程项目应用测试,结果表明双信道的畅通率明显优于单种通信方式,实现了水文遥测系统的实时监测,稳定的数据传输,有效降低了丢包率。