摘要：脑瘫步态康复机器人可以克服传统步态康复手段治疗师人数、精力、经验不足等缺点,提供持续、高特异性和高强度的康复辅助治疗。本文总结了初步临床的脑瘫步态康复机器人的研究现状,并探讨了相关技术的不足与发展方向。首先,对脑瘫病理特点、运动症状和传统康复手段的不足进行了介绍。然后,对14款典型脑瘫步态康复机器人从机械结构、病例特性及临床实验设计等3个方面进行综述。进而,从脑瘫步态康复机器人的设计思路、整体结构、辅助形式和辅助关节以及临床试验的受试者、辅助策略、实验设计和临床评估等方面讨论分析了现有研究的局限性,并对相关技术的发展趋势进行展望。

摘要：针对一类非线性时滞系统的鲁棒自适应滑模控制器设计问题,提出了一种基于偏微分变换的自适应滑模控制方法,该方法能够有效地削弱系统的输入抖动.基于自适应滑模控制技术和Lyapunov稳定方法,克服了时滞影响,不但保证系统状态可以在有限的时间内到达滑模面,而且保证了系统的渐近稳定特性.最后给出的仿真结果验证了该控制方案的有效性.

摘要：针对挠性航天器姿态控制中的干扰和振动抑制问题,提出了1种带有非线性内模补偿的鲁棒姿态控制器。基于内模原理设计非线性动态干扰补偿器,可渐近抑制非线性外部系统产生的时变干扰信号。分析刚挠耦合关联系统特性并应用Lyapunov方法,提出1种基于姿态角速度反馈镇定挠性模态的鲁棒态控制律,实现了包括挠性模态在内系统状态量的渐近稳定。该控制器仅采用姿态角和姿态角速度测量信息,不需要测量模态,易于工程实现。将该控制器用于挠性航天器姿态控制,仿真结果验证了其有效性和对干扰的鲁棒性。

摘要：思想政治理论课考核方式改革是一项复杂系统的工程,涉及面很广,要确保考核方式改革的科学性、全面性、准确性,就必须从顶层设计和整体谋划出发,明晰改革的理论维度。高校思想政治理论课考核方式改革应体现系统性,加强与教学改革集成联动;确保可行性,推动与网络信息技术高度融合;增强耦合性,坚持与思想政治工作有机衔接等。

摘要：针对相机大视场感兴趣目标分辨率不足的问题,提出短基线同轴约束模型并设计主从相机原型,大视场相机用于监视整个视场,主动相机用于对目标区域进行指向性高清观测。基本过程为:(1)利用短基线同轴约束模型简化相机外参矩阵,并构建大视场相机与主动相机间的映射关系,通过三角函数计算主动相机初始控制参数;(2)在近距离场景下,对主动相机控制参数进行补偿。实验结果表明,相机只需一次离线标定即可适应各种场景。观测目标与大视场相机距离3~10 m的近距离场景下,目标在主动相机图像中的实际位置与理论位置误差在30像素以内;远距离场景的有效距离内,误差在6像素左右。计算单一目标点对应主动相机控制参数的时间不超过0.2 ms。原型对目标场景、目标深度无依赖性,且用于较远目标观测时相对于其他方法在精度与时效性方面具有较高优势。

摘要：通过在机加工生产线外测量特征点的方法得到混凝土超大构件的毛坯模型,采用龄期调整有效模量法计算超大构件的混凝土徐变,在最小二乘定位拟合算法基础上设计徐变补偿定位拟合算法,以得到机加工时的精确毛坯模型.机加工时只需再次测量少量特征点,并利用徐变补偿算法得到的构件毛坯模型进行匹配,即可求得机加工模型.对某预应力混凝土轨道梁机加工的研究结果表明,徐变补偿的定位拟合法的拟合精度与在机加工生产线内再次测量所有特征点所得的拟合精度非常接近.

摘要：针对未知非线性系统控制器设计过程中引入逼近器过多的问题,提出一种简化的自适应模糊动态面控制器设计方案。在控制器设计过程中,仅采用一个模糊逻辑系统作为逼近器,使得所有的未知项得到补偿,同时采用自适应技术在线辨识未知参数和逼近误差上界。文中的控制方案克服了传统back-stepping控制器中"复杂性膨胀"的问题。通过构造合适的Lyapunov函数,证明闭环系统的所有信号为半全局最终一致有界。仿真实例验证所提出的控制方案的有效性。

摘要：针对多模态充液挠性航天器在有限时间内完成姿态大角度机动等问题,提出了一种有限时间控制方法。为减小航天器机动过程中挠性附件振动和液体晃动强度,设计了一种机动性更加灵活的正弦过渡角机动度七段路径规划方法,把期望信号规划为更加连续光滑的路径,避免了阶跃响应引起的剧烈挠性部件振动和液体晃动。利用输入成型器对路径规划后的期望信号进一步调制,有效抑制了残余振动和液体晃动。最后,通过仿真研究验证了所提控制方法的有效性。

摘要：1开放的体系结构随着机床性能的提高、电子技术的迅速发展以及加工零件形状日益复杂,机床数控系统中硬件、软件和客户化应用所占的价格比例在不断变化。

摘要：本文描述一种全屈光卡塞格林光学系统,此系统借助一个共用口径天线作为红外成象仪和毫米波雷达同时使用.使用合适的涂层和衬底材料可实现红外(IR)和毫米波(MMW)焦点的分离.在实验室通过制造样机和测试其性能,对设计作了评价,特别注意辨别一种模式因另一种模式的出现而遭受性能退化.给出了试验结果并从试验数据分析得出结论:设计虽是可行的,但还需在次镜设计和导电分色涂覆技术两个方面作进一步的改进.