摘要：为了实现机器人对工作区域的全覆盖,提出了基于生物激励神经网络-元胞自动机系统的全覆盖路径规划方法。介绍了生物激励神经网络算法的基本原理,分析了该算法在机器人陷入死区时无法逃逸的问题。基于元胞自动机系统设计了机器人逃逸机制,包括逃逸点的确定和逃逸路径的规划方法。在仿真环境下,将元胞系统逃逸机制与基本RRT、文献[10]的BINN-RRT逃逸机制进行对比,结果表明元胞系统逃逸机制的规划时间比基本RRT小2个数量级,比BINN-RRT小1个数量级,且逃逸路径短于另外两种方法,验证了元胞系统逃逸机制的有效性和优越性。基于BINN和元胞系统的全覆盖路径比BINN-RRT规划路径更加平滑,验证了全覆盖方法的优越性和有效性。

摘要：为提高太阳能电池光电转换率,提出了一种太阳追踪器的设计,让太阳能电池跟着阳光旋转,使太阳能电池与阳光入射角保持垂直,以达到光能最大获取率。首先提出了一种太阳跟踪器的结构设计,太阳跟踪器须在露天下工作,结构上需要较高的稳定性,设计时选择可以自锁的蜗轮蜗杆传动和滑动螺旋副,分别跟踪太阳在经度和纬度上的位置变化;其次提出了利用九个光敏电阻组成的阵列作为传感器的设计方法,并针对不同的太阳入射角设计出了2种太阳位置传感器,2个传感器配合使用,以准确确定太阳的位置;最后讨论了该设计的控制策略。经样机试验,可以较好地进行对太阳的跟踪。

摘要：简要分析了现有轻型自动制孔系统的工作特点以及翼身对接下壁板装配制孔的作业需求,提出了一种基于串并联机构的翼身对接自动制孔系统。根据该系统制孔装置对对中和调姿的双重要求,设计了一种5自由度法向调姿机构;为实现对孔点外法矢在线检测,设计了一款由"一图像对中传感器和三个激光位移传感器"构成的法矢检测装置。通过对法向调姿机构的工作精度分析和应用实例的运动仿真,验证了该研究成果用于工程实践的可行性。

摘要：文章根据电子产品装配线提升机的工作特性,针对现有电子产品装配线提升机大都采用继电接触器控制,属于多段调速,运行过程中存在速度突变会产生机械冲击等问题,提出S形速度曲线在提升机中的应用,提高运行速度平滑性和可靠性,并给出S形速度曲线产生方法和工作原理图。实验表明,该系统运行正常,提升机性能得到提升,系统设计具有通用性,对电子产品装配线提升机交流调速系统设计和改造具有实际参考价值。

摘要：针对塔式起重机运行中重物摆动造成的工作效率降低、存在安全隐患等问题,建立塔式起重机的动力学模型,设计基于PSO的模糊神经网络滑模控制器,用于塔式起重机的定位、防摆控制。用模糊神经网络辨识塔式起重机系统模型的不确定项,并用PSO算法优化滑模控制器的参数。该方法降低了滑模控制系统的抖振,提高了控制系统的性能。仿真结果表明该方法的有效性和可行性。

摘要：目的探讨长链非编码RNA前列腺癌相关转录本7(lncRNA PCAT7)对三阴性乳腺癌MDA-MB-436细胞增殖、迁移及侵袭的影响。方法设计合成lncRNA PCAT7-siRNA1、lncRNA PCAT7-siRNA2、lncRNA PCAT7-siRNA3及control siRNA。MDA-MB-436细胞培养至细胞融合度达80%时,将细胞分为lncRNA PCAT7-siRNA1组、lncRNA PCAT7-siRNA2组、lncRNA PCAT7-siRNA3组3个干扰组和1个空载组,分别转染lncRNA PCAT7-siRNA1、lncRNA PCAT7-siRNA2、lncRNA PCAT7-siRNA3和control siRNA,转染6 h后细胞用完全培养基继续培养48 h,收集各组细胞,采用实时聚合酶链反应法检测转染后各组细胞lncRNA PCAT7表达情况,选择lncRNA PCAT7表达水平最低的lncRNA PCAT7-siRNA3组MDA-MB-436细胞用于后续实验。采用克隆形成实验检测lncRNA PCAT7-siRNA3组和空载组MDA-MB-436细胞的增殖能力,划痕实验检测lncRNA PCAT7-siRNA3组和空载组MDA-MB-436细胞的迁移能力,Transwell小室实验检测lncRNA PCAT7-siRNA3组和空载组MDA-MB-436细胞的侵袭能力,流式细胞术检测lncRNA PCAT7-siRNA3组和空载组MDA-MB-436细胞周期分布情况,Western blot法检测lncRNA PCAT7-siRNA3组和空载组MDA-MB-436细胞p27蛋白表达情况。结果lncRNA PCATT-siRNA1干扰组MDA-MB-436细胞中lncRNA PCAT7 mRNA相对表达量与空载组比较差异无统计学意义(t=-4.286,P>0.05),lncRNA PCAT7-siRNA2组、lncRNA PCAT7-siRNA3组MDA-MB-436细胞中lncRNA PCAT7 mRNA相对表达量显著低于空载组(t=-28.028、-47.748,P0.05)。lncRNA PCAT7-siRNA3组MDA-MB-436细胞中p27蛋白相对表达量显著高于空载组(t=3.200,P<0.05)。结论下调lncRNA PCAT7可抑制三阴性乳腺癌MDA-MB-436细胞的增殖、迁移与侵袭能力,其调控机制可能与增加细胞周期抑制蛋白p27表达及阻滞细胞周期有关。

摘要：设计了一种用于建筑物内部起火,或较大火灾现场开辟救援通道的智能引导车。通过对消防机器人发展现状和建筑物内火灾现场的简要分析,对智能引导车的硬件和软件展开了具体设计。该智能引导车具有履带型四驱行走机构、气式清障驱动机构、干粉式灭火机构、自动识别传感系统和系统控制器,能自主判断道路状况,实现爬坡、清障、越障、灭火等功能,为消防机器人实现室内救援提供了新的思路。

摘要：振动信号的监测分析是判断机械设备状态的有效方法。针对工业设备运转时广泛存在的振动特征,基于压电加速度传感器设计了一种以单片机为核心,采用电荷运算交流反向两级放大电路、巴特沃斯二阶低通滤波调理电路的微型振动信号测试仪。应用于普通数控加工中心的振动监测,实现了工作台X/Y向振动数据的采集,分析发现了机床转速引起的振动异常现象,避免机床加工可能引发的问题,降低了机床故障监测成本。

摘要：分析了多自由度机械操作臂的结构限制和设计制造难点,提出了一种新的关节联接结构以保证操作臂的刚性和传动精度。

摘要：文章针对现有某产品生产线设计一台自动运料小车,通过无线WIFI与主站通信,根据主站指令将成品运送至指定区域。小车采用西门子S7-1200可编程逻辑控制器,使用步进电动机为行走执行机构,并配以射频识别(RFID)读取小车位置,通过磁条导航的方式实现自动运行。通过触摸屏和手势操作等方式实现人机交互。运行结果达到设计要求。