摘要：设计了一种煤矿抓管机器人,介绍了机器人的系统组成、核心参数和主要功能;在煤矿抓管机器人及其液压机械臂的结构特点和工作方式基础上,研究了基于固定角度法和搜索方法的机械臂逆运动学求解算法,分析了冗余机械臂的逆运动学求解原理,并给出了算法实现的详细流程。仿真结果表明:逆运动学求解得到的关节角序列能够驱动机械臂末端运动到目标位姿,求解过程可靠,验证了算法的有效性;相较现有其它逆运动学求解算法,该算法具有显式数学表达式,进而算法部署成本低。

摘要：针对深部中厚煤层动压对巷道造成的破坏问题,以枣泉煤矿130203工作面运输巷为研究对象,进行了深部中厚煤层动压巷道预制裂缝卸压护巷控制技术的研究。首先通过现场调查,分析了2号煤层工作面运输巷变形破坏特征及其原因,包括地质条件、采煤方法、巷道断面形状、支护方式等因素。在此基础上,对顶板人工预制裂缝卸压的作用进行了理论分析,探讨了裂缝深度、裂缝间距、裂缝方向等因素对卸压效果的影响。通过理论计算,得出了顶板人工预制裂缝卸压的合理参数,提出了“巷道侧人工预制裂缝”的卸压护巷技术,并基于该技术进行了设计与实践。实践结果表明,通过在巷道侧施工人工裂缝,有效地释放了围岩压力,提高了巷道的稳定性。