摘要：随着城镇化进程的推进,越来越多的农用土地转变为非农业用地,产生数额庞大的失地农民。而政府作为公权执行者,其公共性的作用发挥对于失地农民补偿安置有重大影响。文章基于政府公共性缺失的视角,探讨失地农民补偿安置中存在的问题,如补偿安置设计不合理、社会保障制度不完善以及相关法律滞后等,从盲目追求城镇化率、寻租以及职能越位三个方面分析政府公共性缺失的表现,并对此提出相应的防治措施。

摘要：针对国产腹腔镜手术机器人轨迹跟踪控制的关键问题,在动力学模型的基础上,构建了自适应模糊滑模控制系统。该方法采用快速非奇异终端滑模面,确保系统能够在有限时间内收敛,并且避免了控制奇异的问题,同时运用模糊逻辑控制,根据系统误差的变化动态调节滑模切换项的大小,在保留滑模控制鲁棒性的基础上,减小了系统的抖振,提高了被控系统的跟踪精度和鲁棒性。仿真结果显示,所设计的方法具有收敛速度快、稳态精度高、力矩脉动小的特点,能够将位置的收敛时间从0.6~0.9s减小到0.1s,稳态误差峰值由0.035rad减小到0.01rad。针对动物活体组织的实验结果显示,所设计的控制系统能够实现机械手术臂对医生操作信息的准确跟踪,为手术的顺利实施提供了保障。

摘要：在多功能摩擦磨损试验机上模拟微创手术中的组织夹持牵引操作,研究了钳头与猪肝脏组织间的摩擦学行为,并基于钳头与组织间的夹持应力分布数值模拟结果,探讨了不同的腹腔镜开窗钳头与肝脏组织的相互作用行为。结果表明:在接触系数相同的情况下,开窗数量的增加有助于增大滑动摩擦力;三正方形开窗钳头由于开窗轮廓最长,在与组织相互作用过程中,使组织在轮廓边缘产生了更多的变形,有利于嵌入组织,与肝脏组织之间产生的能量耗散及滑动摩擦力最大,夹持稳定性最好;对于相同类型的矩形开窗钳头,接触系数存在一个阈值,当接触系数小于该阈值时,随着接触系数的减小,摩擦力减小,夹持稳定性会降低;钳头与肝脏组织接触过程中,较大的接触应力集中在钳头端部边缘和开窗轮廓边缘与肝脏组织接触处。

摘要：主从式手术机器人映射关系的设计与优化是提高术者操作效率,减少手术疲劳的关键步骤之一,过去通常依靠机器人搭建完成后基于实体手术平台进行评价,延长了研发周期。以微创手术机器人映射关系为研究对象,选择胆囊切除术作为采样标本,运用微型传感通过临床手术实际测量获得典型器械运动轨迹,综合分析得出手术安全域内运动范围,并运用人机工程分析平台DELMIA,采用我国国家标准人体测量数据为人体建模参数,建立国人典型人体运动模型,通过设定不同映射比例,基于反向运动学计算获得手术机器人环境下典型手术过程中术者姿势与上肢运动轨迹,应用RULA分析对不同映射比例下术者的双侧上肢的疲劳程度进行评估,从而获取特定映射关系下人机界面最佳的映射比例,为微创手术机器人针对人机界面优化的设计制造提出了新的评价方法,为缩短器械设计修改流程、加快器械开发速度提出了新的途径。

摘要：采用拉格朗日方程和Stribeck摩擦模型,根据便携式手术机器人主手的杆件重力、各关节摩擦力、惯性力对术者真实力感知的影响,建立了含关节摩擦力的动力学模型。基于机器人主手动力学模型,分别建立重力、摩擦力和惯性力三项的补偿模型,通过分析机器人主手力补偿反馈和附加位移的产生原因及补偿原理,提出了相应的补偿反馈力和附加位移补偿方法。通过对初步研究结果进行对比试验,验证该力补偿控制方法可用以平衡主手因自身所带的重力、关节摩擦力和惯性力产生的影响,最终实现术者真实的力感知,提高手术操作精准性。

摘要：目的　研制微创性食管曲张静脉测压仪并探讨其可行性及临床应用价值。方法　食管曲张静脉测压仪由气路部分、气敏探头、电路部分、数据处理部分和压力控制手柄组成。采用配对设计 ,动物实验研究静脉穿刺测压值与贴壁测压值的直线相关关系。临床研究 ,2 0例Ⅱ～Ⅳ度食管静脉曲张患者食管曲张静脉贴壁测压值与肝静脉压力梯度值的直线相关关系。以 6mm为界 ,将食管曲张静脉分为两组 ,对两组食管曲张静脉压力大小进行比较。结果　动物实验研究穿刺测压值与微创性贴壁测压值有直线相关关系 (r =0 .99,P <0 .0 0 1)。临床研究食管曲张静脉贴壁测压值与肝静脉压力梯度值有直线相关关系 (r=0 .81,P <0 .0 5 )。大口径组患者食管曲张静脉压力大于小口径组 (P <0 .0 5 )。结论　微创性测压仪能准确测定静脉内压 ,食管曲张静脉压力测量有临床应用价值 ,食管曲张静脉压力与曲张静脉破裂出血相关。

摘要：[目的]构建减重代谢外科病人综合管理平台,协助临床个案管理师、减重代谢外科医护人员对代谢综合征病人进行远程术后饮食、运动和营养随访管理。[方法]运用Qt、MySQL、XML等桌面客户端开发技术,以C/S结构搭建数字化、科学化的健康宣教和随访管理平台。由85名减重代谢病人与70名减重代谢外科医护人员试用该平台,并采用自制的平台满意度调查问卷进行评价。[结果]减重代谢外科病人综合管理平台由五大功能模块组成:基础信息模块、病人添加管理模块、病人日常管理模块、统计与数据报表模块、系统维护管理模块。85%以上的试用病人对平台感到满意,90%以上的试用医护人员对平台感到满意。[结论]减重代谢外科病人综合管理平台可用于国内医疗机构对减重代谢外科病人术前、术后的有效管理,利于医患沟通、疾病治疗和病人的恢复。

摘要：目的为探讨S1P2受体介导血管内皮细胞衰老的机制,构建和筛选特异性S1P2受体shRNA腺病毒载体。方法设计并合成4对靶向S1P2受体的单链寡核苷酸(ssoligo),经变性退火为双链寡核苷酸(dsoligo)插入穿梭质粒pRNAT-H1.1/Shuttle载体,测序正确后经脂质体介导转染人肺动脉内皮细胞(HPAEC),通过RT-PCR方法筛选对S1P2受体基因沉默效果最佳的穿梭质粒pRNAT-H1.1/Shuttle-shRNA,提取质粒DNA,经双酶切,回收S1P2受体基因沉默效果最佳的shRNA片段,亚克隆到腺病毒表达载体(pAdeno-X),筛选出正确重组子,转染HEK293A细胞,收集重组的腺病毒,测定病毒滴度,通过Westernblot方法检测S1P2受体沉默效果。结果测序结果证实所构建的pRNAT-H1.1/Shuttle-shRNA质粒正确,并从4对dsoligos筛选出对S1P2受体沉默效果最佳的穿梭质粒pRNAT-H1.1/Shuttle-shRNA,经亚克隆到腺病毒表达载体。转染人肺动脉内皮细胞后,Western印迹检测显示构建的腺病毒载体pAdeno-shRNA对S1P2受体蛋白的沉默有明显效果。结论成功地构建和筛选出介导特异性shRNA-S1P2的重组腺病毒。

摘要：我们研制了无创性静脉测压仪 ,并探讨了无创性静脉测压的可行性与准确性。无创性静脉测压仪构造包括 1气路部分 ,2气敏探头 ,3电路部分和数据处理部分 ,4压力控制手柄。采用配对设计对体外血管模型和实验动物犬肠系膜上静脉、门静脉和腔静脉进行穿刺测压与贴壁测压比较研究。结果表明 :体外血管模型实验发现无创性贴壁测压值与穿刺测压值有极好的直线相关关系 (r=0 .99,p<0 .0 0 0 5 ) ,动物实验无创性贴壁测压值与穿刺测压值也有良好的直线相关关系 (r=0 .97,p<0 .0 0 5 )。说明是无创性静脉测压仪能准确测定口径较大静脉的血管内压。

摘要：研制无创性食管曲张静脉测压仪并探讨其可行性及临床应用价值。方法　食管曲张静脉压力测定仪由气路部分、气敏探头、电路部分、数据处理部分和压力控制手柄组成。采用配对设计 ,研究体外实验和动物实验静脉穿刺测压值与贴壁测压值的直线相关关系。临床研究 2 0例食管静脉曲张患者食管曲张静脉贴壁测压值与食管曲张静脉的静脉压力值的直线相关关系。结果　体外实验和动物实验研究穿刺测压值与无创性贴壁测压值有直线相关关系 (r =0 .99,P <0 .0 0 1)。临床研究食管曲张静脉贴壁测压值与穿刺测压值有直线相关关系 (r =0 .97,P <0 .0 0 1)。结论　无创性食管曲张静脉测压仪能准确测定食管曲张静脉内压 。