摘要：为研究构件铰接处间隙对3-CPaRR并联机构的影响,本文采用正态分布统计模型建立了含间隙关节径向、轴向及支链运动模型;基于Flores接触力、Coulomb摩擦力模型和非完整系统的Lagrange方程对3-CPaRR机构开展了含间隙动力学建模;对模型求解,分析了不同间隙值对3-CPaRR机构的影响,并基于ADAMS软件的虚拟样机仿真结果对比分析了关节间隙运动学模型建立的合理性。针对常规滑模变结构控制的抖振与无法准确抑制时变扰动问题,设计该机构自适应滑模运动控制器,通过Lyapunov函数分析其稳定性,该控制器省去了对不确定项上界的估计,且可对该系统状态进行实时补偿,对比仿真计算结果显示该控制方法收敛速度快且控制精度高,提高了系统的鲁棒性。本文研究为含关节间隙的多体系统提供了研究方法,同时也为该并联机构实时控制系统的研究提供了理论基础。

摘要：为综合得到混联机器人构型,基于分形理论提出了一种新的混联机器人机构构型设计方法,其能够有效地解决多路径横向非典型混联机构构型的设计问题.首先,阐述了机构拓扑图和分形理论的概念;其次,建立了运动副及其空间方位关系的二进制码,规定了为求解机构拓扑图的路径法则和用以推导运动副的输出位移子集的串并联计算法则;然后,根据分形理论推导出分形后的机构拓扑图,并适配运动副从而获得混联机器人机构的整体构型;最后,根据该构型设计方法,实现了2T1R三自由度混联机构的构型设计,并对综合后的混联机器人机构进行分析,验证了该构型设计方法的可行性.

摘要：为建立一种新型三自由度解耦并联机构(3-CP_aRR)的刚体动力学模型和滑模控制器,详细地阐述了该机构的结构组成;通过运动学约束分析,研究了该机构的运动学规律,揭示了该机构在空间正交方向上的移动完全解耦特性,确定了支链末端转动关节为消极运动副;基于运动学分析的结果,运用Lagrange方程法建立了该解耦并联机构的动力学模型;基于上述分析利用滑模面设计了该并联机构控制器,基于Lyapunov函数分析了系统稳定性;通过实例计算,分析了驱动构件的线速度、驱动力的变化规律,与ADAMS虚拟仿真结果对比验证了动力学模型的正确性,并验证了滑模控制器的有效性和稳定性。上述研究为该解耦并联机构的样机制作和实时控制系统的研究提供了理论基础。

摘要：设计了一种竹凉席编织机的竹丝自动送料装置,重点阐述了所设计的自动送料装置的工作原理和各个机构的结构特点,并对重要参数进行分析计算,提出设计要点。

摘要：水稻工厂化机械育秧具有成本低、秧苗生长整齐等特点,由于水稻种子具有体积小、质量小等特点,育秧播种机的振动会对落种的密度和均匀度造成较大的影响。针对该问题,以某型号水稻秧盘育秧流水线机架为研究对象,建立机架的参数化模型,并对其进行模态及谐响应分析,得到机架前6阶模态振动特性以及播种机构所在节点在各个方向上的位移与频率的关系等数据。结果表明:当外界的激励频率在50~70.5、92~105 Hz范围内时,播种机构所在的节点会产生较大的位移,对落种质量产生较为严重的影响。研究结果可为水稻秧盘育秧流水线的优化设计提供理论依据。