摘要：[目的]针对水上复杂多变的环境给无人艇(USV)控制带来的不确定性干扰,提出基于二型模糊控制算法的USV航向航速控制器,并运用所提算法研制一套智能自主稳健的控制系统。[方法]构建USV航向航速运动特性模型,利用递推最小二乘法(RLS)对航向航速运动特性模型进行参数辨识,基于辨识的航向航速运动特性模型分别设计二型模糊控制算法和滑模控制算法,并进行实艇验证试验。[结果]结果表明,相较于滑模控制算法,二型模糊控制算法在控制USV时表现出了较好的鲁棒性,具有较理想的抗干扰能力,但在实时响应方面略长。[结论]研究结果可为在不确定干扰环境下的USV运动控制提供参考。

摘要：平面设计,即为视觉传达设计,是以视觉作为沟通传递的方式,通过多种创造方式来结合符号、图片与文字,以此传递情感、想法的视觉表现。平面设计师运用字体排列、视觉艺术、版面、计算机软件等专业技巧来完成艺术创作目的。平面设计的常见用途有标识、出版物、平面广告、海报、网站图形、产品包装等。

摘要：小学音乐学科的设立是为了培养学生艺术能力及审美能力的重要学科,并且对于学生心理健康成长也具有较强的促进作用。由于小学生的思想与行为都是受到兴趣、好奇心的支配,音乐教师在引领小学生学习音乐知识时,需要围绕小学生的特点设计出可以激发出学生学习兴趣的策略,在实现小学生对音乐知识的学习产生欲望后,为后续教学奠定良好的基础并提升教学质量。

摘要：大学生对标志的设计往往只注重追逐时尚,而忽略了构成艺术的重要性。有的学生将构成艺术仅仅理解为单纯地平涂上色和挪用图形。这个时候,教师要运用理论知识与当今国内外各大企业的经典标志相结合的教学方式,引导学生学习标志的设计方法,让学生学会归纳简化图形,熟练掌握基本要素的变形,把色彩的特征联想、色彩的对比、色彩的搭配运用在标志设计上,使构成艺术成为他们进行设计的一个新的创意点和启示点。

摘要：当前,学生不交或随意交信息技术作业现象严重,任课教师“因授课班级数量大,难以在短时间内对每份课堂作业进行反馈”是产生该现象的重要原因。为改变这一现状,我们基于单元统整的教学理念,明确作业目标,设计作业的层次与环节,并借助学习平台全程记录学生的学习轨迹,结合多元评价和学生间的自主交流,实现师生交替作业发布—作业提交—作业批改—作业修订—作业展示的闭环管理,并为学生构建学习的认知地图,提高教学效益。

摘要：制度自信不仅来自制度的治理实效和价值体现,还需要进行教育的不断强化。要将制度自信贯穿于“纲要”课教学全过程,从一般的理论指导走向具体的教学实践,既需要从思想认识上厘清何谓制度自信教育、为何要进行制度自信教育、能否贯穿“纲要”课教学全过程,更要从内容设计上构建制度自信贯穿“纲要”课教学全过程的教学体系,以全面阐释中国特色社会主义制度自信的内在生成规律。

摘要：电动汽车电池参数的准确预测是电池故障精准诊断的前提,是电动汽车安全运行的重要技术保障。电池状态的估计受多种因素影响,驾驶行为是其中的1个重要因素,但现有电动汽车电池电压预测的研究较少考虑微观驾驶行为及驾驶工况的影响。研究提出了综合考虑驾驶行为参数的动力电池电压预测方法,针对现有电动汽车国标网联数据颗粒度低的问题,设计并开展了自然驾驶实验,采集多维精细化18辆电动汽车运行数据;通过截取典型驾驶工况数据片段,分析驾驶行为参数与动力电池参数关联性,以动力电池参数中的电池组电压作为基准参数,提取与其相关的特征指标及与其相关的特征指标,分别得到与电池组电压相关系数:0.978(电池单体电压)、0.853(电池剩余电量SOC)、0.691(加速踏板行程值)、0.683(总电流)、0.616(车速)。基于长短时记忆神经网络(LSTM)构建了以驾驶行为参数、电池组电压相关的特征参数作为输入,电池组电压作为输出的预测模型,并对LSTM超参数进行了优化。筛选出16辆电动汽车共700万条数据训练并测试预测模型,训练集与测试集的数据比例为8:2,测试结果中预测电压与实际电压间的均方误差(MSE)为0.46,平均相对误差(MRE)为0.13%。利用其余2辆车共2万条数据验证模型精度,验证结果的MSE分别为0.50,0.55,MRE分别为0.15%,0.17%。智能网联环境下基于电动汽车精准驾驶行为数据的电池电压预测模型精度明显优于传统的LSTM、递归神经网络模型。

摘要：目的　在中国健康成年志愿者中评价静滴甲磺酸加替沙星氯化钠注射液的安全性、耐受性。方法　根据新药临床试验指导原则设计试验方案 ,并获得伦理委员会批准。受试者须自愿签署知情同意书。选择 4 8名 18～ 5 0岁健康成人进行单次静滴甲磺酸加替沙星氯化钠注射液耐受实验。用区组随机化设计方法 ,将受试者随机分配至 10 0、2 0 0、30 0、4 0 0、5 0 0、6 0 0、70 0和 80 0 mg剂量组中 ,每组 6名 ,男女各半。选择 10名健康成人进行多次静滴甲磺酸加替沙星氯化钠注射液耐受实验。观察指标为临床症状体征 ,实验室指标包括心电图、脑电图、血常规、凝血功能、尿常规、肝功能、肾功能、电解质等。严密观察记录试验期间发生的不良事件。结果　各组入选受试者体检及实验室检查各项指标测定值均在正常范围 ,条件均衡 ,具较好可比性。单次静滴甲磺酸加替沙星氯化钠注射液耐受实验中给药后体温、呼吸频率、脉搏、血压、血常规、尿常规、肾功能、电解质、心电图、脑电图等未见有临床意义的改变。试验中未见严重的临床不良反应 ,只发现 3例次可能与药物有关的轻度一过性不良反应 ,分别表现为面部瘙痒、皮疹、GOT或GPT升高。多次静滴甲磺酸加替沙星氯化钠注射液耐受实验中未见严重不良反应 ,仅见一过性 GOT或

摘要：为提高水质监测无人艇的性能,设计了一种基于软件定义的模块化水质监测无人艇。文章首先梳理了其作业流程,并对底层电子电气架构进行改进设计。然后基于硬件虚拟化和微服务技术,详细设计了水质监测无人艇的控制系统,并对软件定义的中央控制器进行了模块化设计。系统测试和实船试验表明,相比于传统船型,该水质监测无人艇的全船控制网络负载降低约50%,任务处理时延下降30%,各系统运行稳定,系统软件定义能力和功能拓展能力显著增强。

摘要：创建精确且可靠的运动模型是有效分析船舶操纵性和保障船舶智能航行的关键。相较于常用的船舶运动建模方法(包括经验法、试验法、计算流体动力学数值法),参数辨识技术是1种实用有效、迁移性强的建模手段,但因受到诸如船舶强非线性运动特性、时变耦合的环境干扰、内外多重不确定性等众多复杂因素的影响而面临极大挑战。围绕船舶运动模型参数辨识技术的4个核心内容,即最优输入设计、船舶运动数学模型、参数估计算法、辨识模型测试验证,重点梳理了富含操控特性的激励数据获取、多型船舶运动模型、经典-智能-混合参数辨识方法、辨识模型评估方法相关的研究现状,剖析了噪声干扰、参数漂移、参数时变、评价指标选取等主要问题,发现面对操纵与航行特征复杂的船舶,获取覆盖广域运动特征的高质量数据仍无较好方法,参数漂移现象与模型复杂度紧密相关,且无法完全避免。面向数据高质量化、辨识实时性、航行场景复杂化等的发展要求,对船舶运动模型参数辨识技术在船舶操纵运动数据获取与处理,如鲁棒估计与信息融合、鲁棒在线参数辨识、多新息智能算法、复杂场景下的船舶运动辨识建模如受限条件下船舶运动辨识建模等重点方面进行了展望。