摘要：机器人定位即需根据传感器测量对自身位置进行估计.由于机器人系统模型的复杂非线性,工况环境中的不确定干扰,定位结果不可避免地会受到系统内外扰动的影响.现有的定位算法往往仅能依赖模型或传感配置以及算法自身的鲁棒性被动抗扰,这使得定位系统的抗扰能力有限、应用场景受限.本文基于自抗扰控制思想提出一种能够主动补偿系统内外扰动的机器人定位策略.该策略将系统中所有能够影响最终定位结果的不确定因素统一视为总扰动,并设计扩张状态观测器实现对总扰动的观测,在此基础上构建控制器补偿总扰动影响,以使定位结果更加准确.与传统的定位抗扰策略相比,本文所提出的抗扰定位策略并不依赖于模型或特定的传感配置,能够处理任意有界的扰动类型,理论上能够成为定位抗干扰的终极解决路径.最后,基于李雅普诺夫理论证明了系统的稳定性.仿真和实车实验验证了本文提出的基于自抗扰控制的机器人定位策略能够有效地观测系统总扰动,并补偿扰动影响,提高定位结果的准确度.

摘要：融合课程思政要素的教学案例是实现知识传授、能力培养与价值塑造的重要载体。针对C程序设计基础课程思政教学改革的新要求,探讨BOPPPS参与式课程思政教学设计新思路,以2022年北京冬奥会为主题设计“结构体数组”思政教学案例,将思政元素与BOPPPS参与式教学环节巧妙融合,助力推进C程序设计基础课程的思政案例建设向更高层次发展。

摘要：合理布置机械排烟口能够有效提高高层建筑疏散走道的排烟效率。采用1/3缩尺核心筒高层建筑烟气流动试验台,研究了排烟口4种不同宽高比和4种不同安装高度对环形走廊机械排烟效果的影响,对比分析了走廊内的烟气温度、烟气蔓延速度和走廊能见度。实验结果表明,宽高比为2的机械排烟口的排烟效果最佳;当排烟口上沿距顶棚的距离小于0.3 m时,对人员安全疏散较为有利。研究结论可为高层建筑环形走廊机械排烟系统设计及防排烟设计规范相关参数的修订提供参考。

摘要：为推动中国吉瓦级非能动压水反应堆核电厂(NPP)火灾概率风险评估(FPRA)的深入开展,基于核电厂消防人员和消防系统对内部火灾事件的顺序响应模式,构建吉瓦级核电厂灭火失效概率事件树模型。以国内某核电厂控制厂房一电缆间为火灾场景,结合火灾动力学(FDS)模拟结果、电厂火灾应急响应数据和消防设计实际,采用美国核管委会更新后的火灾探测系统失效概率数据、消防队灭火失效概率计算模型及数据,对该事件树模型进行实例分析。研究表明,该电缆间总的灭火失效概率为0.044,早期火灾探测和扑救对其灭火失效概率具有较大影响,应作为日常消防安全监管的重要内容。

摘要：背景:近年来发现的内皮祖细胞能够促进受损内皮愈合,因而假设支架置入后再狭窄可能与内皮祖细胞的数量和/或活性有关。目的:对比观察冠状动脉支架置入后再狭窄患者与未发生再狭窄患者循环内皮祖细胞数量及活性,验证上述假设。设计、时间及地点:对比观察实验,于2005-03/2007-05在北京世纪坛医院心内科、北京大学第一医院心内科及北京大学医学部生理学与病理生理学系完成。对象:根据复查冠脉造影的结果将来源于北京大学第一医院、既往行冠脉支架置入的患者分为两组:发生支架置入后再狭窄组(n=15)及未发生支架置入后再狭窄的对照组(n=17)。方法:采用密度梯度离心法获取外周血总的单个核细胞,接种到包被有人纤维连接蛋白的24孔培养板,7d后通过激光共聚焦显微镜测定贴壁细胞摄取DiI-acLDL及结合FITC-UEA-Ⅰ的能力,双染色阳性的细胞为正在分化的内皮祖细胞。主要观察指标:外周血单个核细胞培养7d后,通过倒置显微镜计算内皮祖细胞的数量、通过MTT比色法测定内皮祖细胞增殖倍数、通过划痕试验定性观察内皮祖细胞的迁移数量以及通过黏附试验测定内皮祖细胞的黏附率。结果:再狭窄组内皮祖细胞数量明显低于对照组(P=0.001),再狭窄组的内皮祖细胞增殖倍数明显低于对照组(P0.05)。结论:冠状动脉支架置入后再狭窄患者的内皮祖细胞数量及增殖能力、迁移能力明显下降,说明支架置入后再狭窄可能与内皮祖细胞的数量和/或活性有关。