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基于随机数的多关节机械臂最小动力学参数集的分析研究: 收藏
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引用; 《合肥工业大学学报（自然科学版）》2021年第11期44卷 1459-1464页; 作者：朱汉子卢剑伟陈新法尤昕合肥工业大学机械工程学院安徽合肥230009 合肥工业大学汽车与交通工程学院安徽合肥230009 合肥泰禾光电科技股份有限公司安徽合肥231200; 文章以多关节机械臂为例分析动力学参数的简化关系,基于动力学参数辨识的需求,提出利用随机数确定机械臂最小动力学参数集的方法,并采用MDH(modified Denavit-Hartenberg)方法,建立多关节机械臂的运动学模型;基于递归牛顿欧拉法,建立考...; 文章以多关节机械臂为例分析动力学参数的简化关系,基于动力学参数辨识的需求,提出利用随机数确定机械臂最小动力学参数集的方法,并采用MDH(modified Denavit-Hartenberg)方法,建立多关节机械臂的运动学模型;基于递归牛顿欧拉法,建立考虑关节摩擦和电机转动惯量影响的动力学模型;利用随机数模拟运动学参数,设计了变换矩阵,对动力学参数的回归矩阵进行列变换,借助符号和数值计算确定多关节机械臂的最小动力学参数集合,为进一步提升多关节机械臂动力学性能奠定了基础。; 来源：详细信息评论

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