摘要：结合炼化企业规划及生产经营的实际情况,分析了低温乙烷储罐改为乙烷、丙烷通用储罐的可操作性。结果表明:对于同一储罐,低温乙烷与低温丙烷不能混存,乙烷罐改储丙烷前需要清罐置换;在低温乙烷罐内罐罐容、材质及载荷等满足改储丙烷的设计要求下,低温乙烷罐改储丙烷理论上具有可操作性;对于需要进口大量乙烷、丙烷以满足轻烃裂解、丙烷脱氢装置同时运行的企业,利用低温乙烷罐改储丙烷可实现低温液态烃的灵活调剂使用,平衡轻烃资源。

摘要：基于用移动机器人代替农民在农田复杂环境下进行劳作、减轻农民作业负担的理念,提出一种轮/履形态可重构移动机器人。该移动机器人由4个相同结构的轮/履形态可重构行走单元以及车体组成,具有轮式和履带式2种行走姿态,以便适应野外复杂地形。轮/履运动形态的可重构可以通过轮/履形态转换装置实现。建立了形态可重构单元的运动学模型、数学模型以及动力学模型,并推导了行走单元的数学模型,得到行走单元机器人在攀越台阶越障时机器人摆杆角度与台阶高度h的关系,以及能够攀爬的坡度范围。在Simulink以及ADAMS中建立了行走单元虚拟样机以及仿真环境,并设计了样机。通过对虚拟样机仿真以及Matlab理论值计算,末端速度和加速度的仿真值与理论值误差的数量级仅在10^-8~10^-6之间,验证了其数学模型以及运动学模型的正确性。