摘要：为了实现永磁同步电机伺服系统精度高、响应快和稳定性能好的高性能位置控制,设计了一种基于改进混沌粒子群算法的自抗扰位置伺服控制系统。采用双环控制结构,设计二阶自抗扰位置控制器,建立了二阶自抗扰位置伺服控制系统,优化系统结构的同时增强其鲁棒性。从采用混沌立方映射对粒子位置进行初始化、参数可调的指数自适应方式非线性的调整惯性权重和将混沌融入到粒子的运动过程中的位置更新方式3个方面,提出一种改进的混沌粒子群算法,对所设计的自抗扰位置控制器的5个参数进行寻优整定。仿真结果表明,该位置伺服系统响应速度快、无超调,位置控制精度高,且对负载和电机参数的变化具有较强的鲁棒性。

摘要：基于虚拟仪器技术,提出了一种开放式的交流伺服硬件在回路仿真系统的设计方法。PC机运行实时操作系统,通过NI RIO板卡连接驱动器。对RIO板载FPGA编程实现多种模式,SVPWM和高精度模拟量采集。控制程序结构针对交流伺服设计,以图形化编程实现,控制模块接口统一,缩短了控制模块的开发和验证周期,使系统具有较高的扩展性。实验表明,该系统能够大幅度提高控制算法开发与验证效率,反馈采集与控制特性稳定,控制频率达到16 kHz,满足交流伺服开发的需求。

摘要：提出了一种紧固式虚拟机,并在嵌入式智能相机中设计实现。在动态类装载时进行常量池解析和方法表建立,开发了机器视觉本地方法接口,以提高运行速度;采用两个双向链表对内存进行管理,从而提高虚拟机的稳定性。通过该虚拟机实现了智能相机的用户自定义工具。测试表明,虚拟机在智能相机的装载时间达到1 ms,实际平均每条字节码指令运行时间只有0.12μs,满足实时性要求。