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双臂并联机器人运动学正逆解及其奇异位形存在性预测
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《智能计算机与应用》2022年 第9期12卷 1-7页
作者：王恒 余盛 陆勇 朱芳甫 蒋科坚浙江理工大学信息科学与工程学院杭州310018 欧姆龙杭州分公司杭州310030 
运动学正逆解和奇异位形的预测是机器人设计和运动控制的必要环节。本文针对双臂并联机器人的机械结构,提出了用于求取运动学正逆解数学模型的方法,由此实现通过驱动机器人主臂角度,控制机器人末端坐标的运动轨迹,并确定机器人臂的有效...
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